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[发明专利]通过视觉系统同时考虑图像特征中边缘和法线的系统和方法-CN201910129981.2有效
发明人： A·赫尔舍;S·巴克;A·瓦格曼;D·J·迈克尔 -专利权人： 康耐视公司
申请日： 2019-02-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明使用视觉系统在获取的图像中基于每个边缘在点到平面和点到边缘度量之间应用动态加权。这使得所应用的ICP技术对于各种目标几何形状和/或遮挡而言变得极为稳健。本文的系统和方法提供了能量函数，该能量函数被最小化以生成候选3D姿态，用于对象运行时3D图像数据与模型3D图像数据的对准。由于法线比边缘精确得多，因此在可能的情况下，使用法线是理想的。然而，在某些使用情况下，例如平面，边缘可在法线不提供信息的相关方向上提供信息。因此，本系统和方法定义了“法线信息矩阵”，其表示存在足够信息的方向。在矩阵上执行(例如)主分量分析(PCA)为可用信息提供了基础。
通过视觉系统同时考虑图像特征边缘法线方法

[发明专利]集成了照明组件的手持式ID读码系统-CN201911035363.8有效
发明人： J·F·多拉多;L·努恩宁克;S·S·罗德里格斯;K·弗吕格;Y·S·西夫西 -专利权人： 康耐视公司
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06K7/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种通常被构造成手持式操作的ID读码器，所述ID读码器将三种类型的照明集成到一个紧凑封装中，该封装具备强大的性能并可用于恶劣的环境条件(如灰尘和湿气)。这些照明类型包括直射(漫射)光、低角度光和偏振光。所述ID读码器包括密封的读码器模块组件，该组件具有照明器，照明器与相对中心处的成像器组件(光学器件和图像传感器)相结合。此外，此模块中还集成了同轴瞄准器和具有液体透镜的可变焦距系统，这两个器件使用包含双色滤光器的镜组件置于轴上。由于使用低角度光读码的最佳距离通常比使用偏振照明的最佳距离短，因此可变(例如液体)透镜能够将读码器的焦距调节到所选照明的最佳距离。
集成照明组件手持 id 系统

[发明专利]单应性校正系统、方法及计算机可读存储介质-CN201910739100.9有效
发明人：纳撒尼尔·博根 -专利权人： 康耐视公司
申请日： 2016-04-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本公开提供了用于将畸变图像映射到校正图像的多阶段图像映射机制。例如，多阶段图像映射机制可以从畸变图像去除单应性以分两个阶段重构校正图像：(1)其中从畸变图像部分地去除畸变以生成中间图像的第一阶段，以及(2)其中从中间图像去除残余畸变以恢复校正图像的第二阶段。
单应性校正系统方法计算机可读存储介质

[发明专利]用于从三维图像中提取轮廓的方法和装置-CN202180061446.3在审
发明人： N·博甘;朱红卫;D·J·迈克尔 -专利权人： 康耐视公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本文描述的技术涉及被配置成确定三维(3D)点云的一部分的二维(2D)轮廓的方法、装置和计算机可读介质。确定3D感兴趣区域，其包括沿着第一轴线的宽度、沿着第二轴线的高度和沿着第三轴线的深度。基于第一轴线和第二轴线的坐标值，将3D感兴趣区域内的3D点表示为一组2D点。将2D点分组成沿着第一轴线排列的多个2D面元。针对每个2D面元，基于相关联的一组2D点确定代表性2D位置。将代表性2D位置中的每一个都连接到相邻的代表性2D位置，以生成2D轮廓。
用于三维图像提取轮廓方法装置

[发明专利]用于生成点云直方图的方法和装置-CN202180061425.1在审
发明人： D·J·迈克尔;朱红卫;N·M·维迪雅 -专利权人： 康耐视公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本文描述的技术涉及被配置成生成点云直方图的方法、装置和计算机可读介质。可以通过针对3D点云的每个3D点确定到参考的距离，以生成一维直方图。针对每个直方图条目，添加在条目的距离范围内的距，以来生成一维直方图。可以通过针对每个3D点确定至少具有第一分量的第一值和第二分量的第二值的取向，以生成取向组，从而确定二维直方图。可以基于该组取向生成二维直方图。每个区间可以与第一分量和第二分量的值范围相关联。可以针对每个区间添加分别具有在该区间的第一值范围和第二值范围内的第一值和第二值的取向。
用于生成直方图方法装置

[发明专利]机器人运动视觉系统的自动手眼标定系统与方法-CN202010079136.1有效
发明人：伯哈德·德里克斯勒;英川·胡 -专利权人： 康耐视公司
申请日： 2020-02-03 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种自动确定手眼标定的运动参数，并且在最小的人为干预下执行标定过程的系统和方法。该系统和方法在预标定期间自动计算手眼标定运动参数和空间位置，使标定图案可以始终保持在视觉系统相机的整个视场内并覆盖视场，从而提供全自动手眼标定处理。该系统和方法有利于在基于机器人的手眼标定环境中工作，并能补偿标定目标和视场之间的悬臂效应。手眼标定计算从机器人坐标空间到相机坐标空间的转换。这大体避免了通过一组空间位置来手动移动机器人，相机随后在空间位置获取图像并将标定特征定位在每个位置的对象上，以建立机器人和相机之间的关系的需要。
机器人运动视觉系统自动手眼标定方法

[发明专利]高精确度校准系统和方法-CN201880024981.X有效
发明人： D·Y·李;L·孙 -专利权人： 康耐视公司
申请日： 2018-04-17 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种在至少一个表面上具有校准图案的校准目标。确定校准目标的校准特征在所述图案上的位置关系并进行存储以供校准视觉系统在校准程序期间使用。了解校准目标的特征关系使得所述校准视觉能够以单一姿态对校准目标进行成像并在预定坐标空间中重新发现每一个校准特征。然后，校准视觉可以将特征之间的关系从存储的数据转换成所述校准视觉系统的本地坐标空间。位置可以编码在条码中，条码附于所述目标、提供在单独的经编码元件中或从电子数据源获得。所述目标可以在图案内包含界定相邻校准特征相对于目标的整体几何结构的位置的编码过的信息。
精确度校准系统方法

[发明专利]使用基于模型的峰值选择的三维轮廓确定系统及方法-CN201880018910.9有效
发明人：大卫·Y.·李;孙立;洛维尔·D.·雅各布森;雷·王 -专利权人： 康耐视公司
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种系统和方法，以离散间隔的方式施加多个曝光水平从而分析表面，并从由此生成的峰值范围中选择正确的轮廓。通过与模型轮廓进行比较将峰值信息的云确定为最佳候选，以表示对象轮廓的精确代表。说明性地，位移传感器在表面上投射照射线并在传感器组件以设定的曝光水平接收反射光。处理器用于改变设定为多个离散增量的所述曝光水平，并且为每个所述增量存储所述反射光的图像。确定过程对存储的图像进行组合,并相对于模型图像对准组合图像。基于与所述模型图像的接近度选择所述组合图像的点，以提供所述表面的候选轮廓。
使用基于模型峰值选择三维轮廓确定系统方法

[发明专利]具有多孔径光学组件的机器视觉系统和方法-CN202180074691.8在审
发明人： J·费尔南德斯-多拉多;L·努恩因克 -专利权人： 康耐视公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： H04N13/20 文献下载
摘要：一种用于控制视觉系统中的读取器的景深的装置包括具有内部区域和外部区域的双孔径组件。第一光源可以被用于生成与内部区域相关联的光束，并且第二光源可以被用于生成与外部区域相关联的光束。读取器的景深可以通过选择第一光源和第二光源中的一个光源以用于对物体照明以采集物体的图像来控制。第一光源或第二光源的选择可以基于视觉系统的至少一个参数。
具有多孔光学组件机器视觉系统方法

[发明专利]用于确定3D图像的体积的方法和装置-CN202180061420.9在审
发明人： D·A·莫雷诺 -专利权人： 康耐视公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本文描述的技术涉及被配置成确定由三维(3D)点云捕捉的对象的估计体积的方法、装置和计算机可读介质。接收包括多个3D点和与3D点云具有空间关系的参考平面的3D点云。沿着参考平面配置面元的2D网格，其中，2D网格的每个面元都包括沿着参考平面延伸的长度和宽度。针对2D网格的每个面元，确定面元中3D点的数量和面元距离参考平面的高度。基于每个面元中3D点的计算数量和每个面元的高度的由3D点云捕捉的对象的估计体积。
用于确定图像体积方法装置

[发明专利]用于符号读取的局部色调映射-CN201811487148.7有效
发明人：高琛;I·巴舍尔德 -专利权人： 康耐视公司
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06T9/00 文献下载
摘要：一些实施例涉及用于符号读取的局部色调映射。本发明涉及一种局部像素邻域度量，局部像素邻域度量对于感兴趣区域中的至少一个原始像素而确定，局部像素邻域度量识别至少一个原始像素附近的一个或多个原始像素。本发明涉及一种局部映射函数，局部映射函数对于至少一个原始像素而确定，局部映射函数将原始像素的值映射至具有映射位深度的映射像素值，映射位深度小于与原始图像相关联的位深度。局部映射函数基于至少一个原始像素附近的至少一个其它原始像素在局部像素邻域度量内的值；和基于原始图像而确定的至少一个参数。本发明涉及一种映射图像，映射图像通过将局部映射函数应用于原始图像而对于感兴趣区域进行计算。
用于符号读取局部色调映射

[发明专利]双成像视觉系统相机、瞄准仪及其使用方法-CN202011015552.1有效
发明人： E·O·洛扎诺;L·努恩宁克;T·德普尔 -专利权人： 康耐视公司
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： H04N23/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种视觉系统，其典型地具有实现多功能单元的至少两个成像系统/图像传感器。第一成像系统通常具有标准的同轴光学结构，可用于长距离和较大的特征集，而第二成像系统通常具有扩展焦深/景深(DOF)结构。所述第二成像系统允许读取较小特征集/物体和/或在较短的距离上读取。整个(例如)识别码读取视觉系统的读取范围得以扩大，并且可对相对较小的物体进行精确成像。扩展DOF成像系统传感器可被定位为其最长尺寸位于垂直轴上。所述系统使得视觉系统处理计算所述视觉系统到物体的距离，进而生成标准成像系统中可变光学器件的自动聚焦设置成为可能。单或双瞄准仪可沿系统光轴将结构化光投射到物体表面上。
成像视觉系统相机瞄准及其使用方法

[发明专利]具有适应性视角和工作距离的光学系统及其制造和使用方法-CN201811131345.5有效
发明人： J·费尔南德斯-多拉多;L·努恩因克 -专利权人： 康耐视公司
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G02B13/00 文献下载
摘要：本公开提供了用于以可变距离获取代码的图像的系统和方法。该系统和方法利用可变焦透镜来提供操作条件，其中以较短距离获取代码图像提供比以较长距离获取代码的图像更宽的视角和更低的放大率。在一些情况下，可以预定义用于代码图像获取的距离。预定义的距离可以具有对应的预定义可变焦透镜设置以便于图像获取。
具有适应性视角工作距离光学系统及其制造使用方法

[发明专利]具有集成反馈回路和飞行时间传感器的透镜组件-CN202310179788.6在审
发明人： A·韦伯;L·努恩宁克;R·德拉索斯;W·埃奎特兹 -专利权人： 康耐视公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： H04N23/67 文献下载
摘要：本发明提供了一种集成飞行时间传感器，所述集成飞行时间传感器将距离信息递送至与相机组件和视觉系统相关联的处理器。所述距离以上文所描述反馈控制进行处理以基于视场内的特定尺寸/形状物体而在运行操作期间自动聚焦所述相机组件的可变透镜。所述最短测量距离用于设定所述透镜的焦距。为校正校准或漂移误差，基于图像的进一步焦点优化可关于所述测量距离和/或基于所述测量温度而发生。由所述飞行时间传感器所生成的所述距离信息可用于执行其它功能。其它功能包括图像采集的自触发、物体尺寸标注、物体缺陷的检测和分析和/或视场中的物体之间的间隙检测以及软件控制范围检测，以防止(例如)限定范围之外的物体上的ID的无意读取(呈现模式)。
具有集成反馈回路飞行时间传感器透镜组件

[发明专利]用于识别三维图像中的表面特征的方法和装置-CN202180049586.9在审
发明人： N·博甘;A·赫尔舍;D·J·迈克尔 -专利权人： 康耐视公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本文描述的技术涉及被配置成识别三维(3D)点云的一部分的表面特征的方法、装置和计算机可读介质。接收指示沿着3D点云的路径的数据，其中，3D点云包括多个3D数据点。生成多个3D数据点列表，其中：每个3D数据点列表都在与接收到的路径相交的位置处延伸穿过3D点云；并且每个3D数据点列表都在不同位置处与接收到的路径相交。在多个3D数据点列表中的至少一些中识别与表面特征相关联的特性。基于识别的特性的一个或多个属性对识别的特性进行分组。基于分组的特性识别表面特征。
用于识别三维图像中的表面特征方法装置

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