[发明专利]用于康复训练的扶持机器人及其操作方法

摘要

本发明公开了一种用于康复训练的扶持机器人及其操作方法，该装置包括底座、履带式步行机、配重机构和运动部分；运动部分包括上下运动平台、左右运动平台和平行四杆式运动平台。各运动平台均由电机、平台固定板、齿轮组和输出端构成。本发明可实现在步态训练过程中对人体髋部两个直线自由度和一个回转自由度的康复训练；可高度模拟髋部在步态训练中的生理运动，有效增强康复训练效果。

主权项

1.一种用于康复训练的扶持机器人，其特征在于：包括底座(3)、履带式步行机(1)、配重机构和运动部分；所述配重机构包括配重块(2)和钢丝绳(5)；所述运动部分包括上下运动平台、左右运动平台和平行四杆式运动平台；所述上下运动平台包括第一电机(27)，第一电机齿轮(25)、第一丝杠齿轮(24)、第一丝杠座(28)和上下运动平台固定板(26)；所述左右运动平台包括第二电机(21)，第二电机齿轮(20)和第二丝杠齿轮(19)、第二丝杠(22)和左右运动平台固定板(18)、第二丝杠传动件(23)；所述平行四杆式运动平台包括第三电机(14)，第三电机固定板(17)、第三电机齿轮(16)、第三丝杠齿轮(15)、第三丝杠传动件(12)、第三丝杠(13)、平行四杆后杆(9)、平行丝杠回转机构(10)、右铰链结构(8)、左铰链结构(11)、第一运动输出杆(6)和第二运动输出杆(7)；所述第一电机(27)固定在上下运动平台固定板(26)上，通过第一电机齿轮(25)带动第一丝杠齿轮(24)上下运动，第一丝杠齿轮(24)固定在上下运动丝杠座(28)上，第一丝杠座(28)与上下运动平台固定板(26)固定，从而带动整个上下运动平台上下运动；所述第二电机(21)固定在左右运动平台固定板(18)上，通过第二电机齿轮(20)带动第二丝杠齿轮(19)转动，第二丝杠齿轮(19)带动第二丝杠(22)转动，第二丝杠传动件(23)固定在上下运动平台固定板(26)上，从而使得左右运动平台左右运动；所述第三电机(14)固定在第三电机固定板(17)上，通过第三电机齿轮(16)带动第三丝杠齿轮(15)转动，第三丝杠齿轮(15)带动第三丝杠(13)运动，第三丝杠(13)通过第三丝杠传动件(12)带动第二输出杆(7)，第二输出杆(7)后端用铰链机构(11)与平行四杆后杆(9)左端相连，平行四杆后杆(9)中点与回转运动机构(10)相连，平行四杆后杆(9)右端通过铰链(8)与第一输出杆(6)相连，从而构成平行四杆机构，形成平行四杆回转运动。