[发明专利]一种生成室内定位导航图模型的方法

摘要

本发明涉及室内定位技术领域，尤其涉及一种生成室内地图模型的方法，方法包括：获取惯性测量传感器组在室内第一区域内采集到的众包数据；根据众包数据，推算出不同用户的行进轨迹，并获得位于行进轨迹中的多个活动路标；利用各活动路标之间的空间关系构建区段；推算出各区段在第一区域内的分布位置，并根据各区段在第一区域内的分布位置，生成与第一区域对应的地图模型。本发明实现了自动生成地图模型，无需依靠人工绘制和维护，省时省力，同时，由于众包数据拥有数据量大、信息内容广、实时性好的优点，使得根据众包数据建立的地图模型准确性更高。

主权项

1.一种生成室内地图模型的方法，其特征在于，所述方法包括：获取惯性测量传感器组在室内第一区域内采集到的众包数据；根据所述众包数据，推算出不同用户的行进轨迹，并获得位于所述行进轨迹中的多个活动路标；利用各活动路标之间的空间关系构建区段；推算出各区段在所述第一区域内的分布位置，并根据各区段在所述第一区域内的分布位置，生成与所述第一区域对应的地图模型；其中，所述推算出各区段在所述第一区域内的分布位置，包括：根据所述行进轨迹中与各区段对应的轨迹片段，推算出各区段在所述第一区域中的分布位置；其中，所述根据所述行进轨迹中与各区段对应的轨迹片段，推算出各区段在所述第一区域中的分布位置，包括：根据所述行进轨迹中与各区段对应的轨迹片段的方向信息，确定出各区段的置信值；分别根据各区段的置信值，确定出各区段的类型；根据各区段的类型，推算出各区段在所述第一区域中的分布位置。