[发明专利]整车姿态控制方法

摘要

本发明公开了一种整车姿态控制方法，所述控制方法包括以下步骤：根据支撑点补偿高度算法得到整车最低姿态调平所需的高度值；当前后左右四个支撑点高度值中最大值大于悬架最大行程，进行调平放宽偏差迭代计算，根据调平放宽偏差迭代计算得到的结果进行支撑点补偿高度计算，根据支撑点补偿高度计算得到的结果进行调平。本发明可以对车身姿态调平进行预估。

主权项

整车姿态控制方法，其特征在于，包括以下步骤：根据倾角传感器X方向值得到车辆调平所需左右支撑点低端补偿高度值，根据倾角传感器Y方向值得到车辆调平所需前后支撑点低端补偿高度值；所述左右支撑点低端补偿高度值和所述前后支撑点低端补偿高度值叠加形成前后左右四个支撑点补偿高度值，所述前后左右四个支撑点补偿高度值加上各自支撑点当前高度值，得出前后左右四个支撑点最终高度；将所述前后左右四个支撑点最终高度减去所述前后左右四个支撑点最终高度值中的最小值，获得调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值；当所述前后左右四个支撑点最终高度值中最大值小于或等于悬架最大行程，根据调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值进行调平；当所述调平后整车处于最低位前后左右四个支点所需的高度值中最大值大于悬架最大行程，进行调平放宽偏差迭代计算，根据所述调平放宽偏差迭代计算得到的结果进行支撑点补偿高度计算，根据支撑点补偿高度计算得到的结果进行调平。