[发明专利]一种巡检机器人的巡检路径规划方法及装置

摘要

本申请提供了一种巡检机器人的巡检路径规划方法及装置，预存目标巡检路的关系模型数据，关系模型数据包括目标巡检路上各个巡检路段、各个拐点和各个巡检点的标识信息，以及各个拐点与巡检路段、各个巡检点与巡检路段的关系信息，以及所有拐点中两两组合得到的拐点对之间的最短路径以及对应权值，方法包括：获取巡检点序列，确定巡检机器人当前所处的巡检路段，基于巡检机器人当前所处的巡检路段和目标巡检路的关系模型数据，利用最近优先贪婪算法确定与巡检点序列对应的巡检路径序列。本申请可确定出多个巡检点的全局最优巡检路径，基于全局最优巡检路径进行巡检不但能够提高巡检机器人的巡检效率，还能降低巡检机器人的电力消耗。

主权项

1.一种巡检机器人的巡检路径规划方法，其特征在于，预存目标巡检路的关系模型数据，所述关系模型数据包括所述目标巡检路上各个巡检路段的标识信息、各个拐点的标识信息、各个拐点与巡检路段的关系信息、各个巡检点的标识信息、各个巡检点与巡检路段的关系信息、所有拐点中两两组合得到的拐点对之间的最短路径以及对应的权值；/n所述巡检机器人的巡检路径规划方法包括：/n获取巡检点序列，所述巡检点序列中包括多个待巡检的巡检点；/n确定所述巡检机器人当前所处的巡检路段；/n基于所述巡检机器人当前所处的巡检路段和所述目标巡检路的关系模型数据，利用最近优先贪婪算法确定与所述巡检点序列对应的巡检路径序列，所述巡检路径序列中包括所述巡检机器人巡检所述巡检点序列中各个巡检点的最短路径；/n所述巡检路径序列的确定过程包括：/n(1)判断所述巡检点序列中是否存在位于所述巡检机器人当前所处的巡检路段上的巡检点，如果是，则执行步骤(2a)，如果否，则执行步骤(2b)；/n(2a)确定所述巡检机器人当前所处的巡检路段上、距离所述巡检机器人最近的巡检点作为第一目标巡检点，将所述第一目标巡检点加入巡检路径序列中，并将所述第一目标巡检点从所述巡检点序列中移除，控制所述巡检机器人移动至所述第一目标巡检点，然后执行步骤(3)；/n(2b)从所述巡检点序列中确定距离所述巡检机器人最近的巡检点作为第二目标巡检点，并将所述巡检机器人从当前位置移动至所述第二目标巡检点的最短路径所经过的拐点以及所述第二目标巡检点依次加入所述巡检路径序列中，并将所述第二目标巡检点从所述巡检点序列中移除，控制所述巡检机器人移动至所述第二目标巡检点，然后执行步骤(3)；/n(3)判断所述巡检点序列是否为空，如果否，则转入步骤(1)。/n