[发明专利]一种基于六点触点法的机器人手眼标定方法

摘要

一种基于六点触点法的机器人手眼标定方法，该方法包括：S1、所述工业相机设定光学中心坐标；S2、初始化坐标点；S3、采用最小二乘法和单纯型法求取非线性方程得到相关参数；S4、采用Levenberg‑Marquardt非线性最优化方法对获得的相关参数进行多次优化；S5、判断机器人控制器是否给出图像识别命令；S6、所述机器人控制器对图像当前帧进行处理，并获得特征物体的图像中点像素坐标；S7、所述图像中点像素坐标通过机器人基坐标系中变换得出的机器人抓取点，并将该抓取点的坐标发送给机器人控制器。实施本发明的有益效果：减少采用标定针触棋盘格方式标定人参与的人为误差和减少机器人手眼标定的操作时间，改善采用标定针触棋盘格方式手眼标定精度低和操作繁琐等缺陷。

主权项

一种基于六点触点法的机器人手眼标定方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：S1、所述工业相机设定光学中心坐标；S2、初始化多组机器人基坐标系中Oxy平面内坐标点和初始化多组图像像素与之相对应像素坐标系下的坐标点；S3、采用最小二乘法求取线形方程和单纯型法求取非线性方程得到对应机器人基坐标与相机坐标系的相关参数；S4、采用Levenberg‑Marquardt非线性最优化方法对获得的相关参数进行多次优化；S5、判断机器人控制器是否给出图像识别命令，如果是则进行步骤S6，否则进行步骤S5；S6、所述机器人控制器对图像当前帧进行处理，并获得特征物体的图像中点像素坐标；S7、所述图像中点像素坐标通过机器人基坐标系中变换得出的机器人抓取点，并将该抓取点的坐标发送给机器人控制器。