[发明专利]一种玻璃清洗机器人及方法

摘要

本发明涉及民用机器人技术领域，公开了一种玻璃清洗机器人及方法，该方法采用的玻璃清洗机器人包括机体、吸附装置、驱动装置，其中机体包括底板、机盖、清洁单元、检测单元，吸附装置由两台离心式径流风机组成，驱动装置包括动力切换系统、底盘总成。所述的玻璃清洗机器人借助吸附装置形成的真空负压吸附在玻璃表面，所述的驱动装置底盘总成上设有履带，玻璃清洗机器人以履带驱动方式在玻璃表面运动。本发明能够切换横向和纵向的动力，实现90°换向，运动更为灵活，运动时压带轮将履带压下，从而使得履带与玻璃表面的接触面积增大、正压力增大，减轻甚至消除打滑。

主权项

1.一种玻璃清洗机器人的清洗玻璃方法，采用的一种玻璃清洗机器人，包括机体（1）、吸附装置（2）、驱动装置（3）、动力切换系统（31）、底盘总成（32），所述机体（1）中心部位设置有吸附装置（2），机体（1）的四周分别设置有横向和纵向运动的对称驱动装置（3），所述纵向运动的对称驱动装置（3）由横向车桥（321）相连，横向运动的对称驱动装置（3）由纵向车桥（322）相连；横向车桥（321）与纵向车桥（322）为相互垂直，相互垂直处设置有动力切换系统（31），动力切换系统（31）和底盘总成（32）均设置在机体（1）上的底板（11）上，机体（1）上的底板（11）与机盖通过螺钉连接；且底盘总成（32）上设有履带；其特征是：清洗玻璃方法的步骤如下：1）通过吸附装置形成的真空负压吸附在玻璃表面；玻璃清洗机器人以履带驱动方式在玻璃表面运动；2）纵向运动时，动力切换电机（311）驱动丝杠（314）正向转动，纵向车桥（322）沿趋近玻璃方向运动将压带轮（327’）压下，纵向履带（324）与玻璃表面充分接触摩擦；通过丝杠（314）的左右旋向，故同时横向车桥（321）沿远离玻璃方向运动，将压带轮（327）抬起，横向履带（324’）松开；驱动力只由纵向履带（324）提供，机器人沿纵向运动；3）横向运动时，动力切换电机（311）驱动丝杠（314）反向转动，横向车桥（321）沿趋近玻璃方向运动将压带轮（327）压下，横向履带（324’）与玻璃表面充分接触摩擦；通过丝杠（314）的左右旋向，故同时纵向车桥（322）沿远离玻璃方向运动将压带轮（327’）抬起，纵向履带（324）松开；驱动力只由横向履带（324’）提供，机器人沿横向运动；4）当玻璃清洗机器人运动到窗户边角处时，只需要动力切换电机（311）驱动丝杠（314）正/反向转动，即能够同时将纵向车桥（322）沿趋近/远离玻璃方向运动、横向车桥（321）沿远离/趋近玻璃方向运动，从而完成横向/纵向驱动力的90°换向切换；5）为保证纵向车桥（322）与横向车桥（321）运动时不发生偏转，纵向车桥（322）与横向车桥（321）上都安装有导向装置，直线轴承（3211）安装在车桥两端，定位座（3213）安装在底板（11）上，纵向车桥（322）和横向车桥（321）能够沿着导向杆（3212）上下相反方向运动；其中横向车桥上的压带轮与纵向车桥上的压带轮轴间距为1‑2mm。