[发明专利]一种变电站巡检机器人

摘要

本发明提供一种变电站巡检机器人，包括驱动单元、机械臂、底板、平行支架、第四伺服电机等，所述的驱动单元共有8个，在底板的两侧各设置4个，其中每个驱动单元包括驱动轮、第一从动齿轮、行走驱动步进电机、第一主动齿轮、电机安装板、转向支架等，所述的转向支架通过转向轴转动安装在升降板左侧，所述驱动轮安装在转向支架中，驱动轮的轴与第一从动齿轮相连，行走驱动步进电机的电机轴上安装有第一主动齿轮；通过机械臂可以轻松实现诸如打开电气系统的开关等简单动作。

主权项

1.一种变电站巡检机器人，包括驱动单元（1）、机械臂、底板（2）、平行支架（20）、第四伺服电机（21）、导航摄像机（22）、立柱（23）、上平板（24）、第四电缸（25）、电磁阀（26）、灭火器罐（27）、电池组（28）、电控装置（29），其特征在于：所述的驱动单元（1）共有8个，在底板（2）的两侧各设置4个，其中每个驱动单元（1）包括驱动轮（101）、第一从动齿轮（102）、行走驱动步进电机（103）、第一主动齿轮（104）、电机安装板（105）、转向支架（106）、第二从动齿轮（107）、转向轴（108）、第二主动齿轮（109）、转向步进电机（110）、导向杆（111）、第五电缸（112）、横杆（113）、四个减震弹簧（114）、升降板（115），所述的转向支架（106）通过转向轴（108）转动安装在升降板（115）左侧，所述驱动轮（101）安装在转向支架（106）中，驱动轮（101）的轴与第一从动齿轮（102）相连，行走驱动步进电机（103）的电机轴上安装有第一主动齿轮（104），所述第一从动齿轮（102）与第一主动齿轮（104）相互啮合，行走驱动步进电机（103）通过电机安装板（105）安装在转向支架（106）侧面；所述的转向轴（108）上端部与第二从动齿轮（107）固定连接，第二从动齿轮（107）由第二主动齿轮（109）带动，所述第二主动齿轮（109）与转向步进电机（110）的电机轴固定连接，所述的转向步进电机（110）固定安装在升降板（115）上，所述升降板（115）右侧设有一个正方形通孔，所述导向杆（111）滑动安装在正方形通孔中，导向杆（111）的上端部与横杆（113）连接，在横杆（113）和升降板（115）之间设置第五电缸（112），第五电缸（112）的两端分别与横杆（113）和升降板（115）固定连接，在横杆（113）的右端部设有一个竖直放置的矩形平板，矩形平板的右侧与四个减震弹簧（114）的一端固定连接，减震弹簧（114）的另一端固定在底板（2）侧面；所述的机械臂包括第一伺服电机（3）、第一横臂（4）、第二伺服电机（5）、第二横臂（6）、纵向导轨（7）、横向套筒（8）、灭火喷头（9）、固定手爪（10）、第一电缸（11）、活动手爪（12）、横向伸缩臂（13）、读数摄像机（14）、红外摄像机（15）、第三伺服电机（16）、第二电缸（17）、纵向滑块（18）、第三电缸（19），所述第一伺服电机（3）竖直向上固定在底板（2）前端，所述的第一横臂（4）一端固定在第一伺服电机（3）的电机轴上，另一端与第二伺服电机（5）相连，所述第二伺服电机（5）竖直向上固定在第一横臂（4）末端，所述第二横臂（6）一端与第二伺服电机（5）的电机轴固定连接，另一端与纵向导轨（7）固定连接，纵向导轨（7）竖直设置在第二横臂（6）的末端，所述纵向滑块（18）滑动安转在纵向导轨（7）上，纵向滑块（18）由安装在纵向导轨（7）顶端的第三电缸（19）驱动，所述横向套筒（8）一端与纵向滑块（18）固定连接，所述横向伸缩臂（13）滑动安装在横向套筒（8）内部，横向伸缩臂（13）为正方形截面，其伸缩方向与纵向滑块（18）滑动的方向互相垂直，横向伸缩臂（13）的伸缩动作由第二电缸（17）控制，所述固定手爪（10）固定安装在横向伸缩臂（13）端部右侧位置，所述活动手爪（12）铰接安装在横向伸缩臂（13）端部左侧位置，活动手爪（12）的开闭动作由第一电缸（11）控制，所述第一电缸（11）一端与固定手爪（10）内侧铰接连接，另一端与活动手爪（12）内侧铰接连接；所述第三伺服电机（16）水平设置在横向套筒（8）右侧，所述读数摄像机（14）固定在第三伺服电机（16）的电机轴上，读数摄像机（14）内置图像处理模块，可识别变电站仪表所显示的数值，在读数摄像机（14）上部设有红外摄像机（15），红外摄像机（15）用于夜晚对人进行识别，其内部设有报警器，在遇到没有登记的陌生人时会自动报警；所述灭火喷头（9）安装在横向套筒（8）下部，所述灭火器罐（27）安装在底板（2）后部，灭火器罐（27）的出口与电磁阀（26）的入口相连，电磁阀（26）的出口与灭火喷头（9）通过软管相连；所述的平行支架（20）有两个，且两个平行支架（20）互相平行，其下部与底板（2）铰接连接，上部与上平板（24）相连，在上平板（24）上部竖直设置一个立柱（23），在立柱（23）的顶部设有第四伺服电机（21），在第四伺服电机（21）的电机轴上部安装有导航摄像机（22），平行支架（20）的摆动由第四电缸（25）驱动，所述第四电缸（25）一端与底板（2）铰接连接，另一端与后部的平行支架（20）内侧铰接连接。