[发明专利]一种铲式码垛机械臂

摘要

本发明涉及码垛机械领域，具体的说是一种铲式码垛机械臂，包括基板、底座、支架、支撑柱、液压臂、活动臂、滑轮、平衡块和机械铲。底座包括设置在基板上的固定座和设置在固定座上方的旋转座；支架固定在底座上；支撑柱竖直固定在旋转座上；液压臂两端分别与支撑柱和活动臂铰接；滑轮包括设置在支架上的主动卷轮和定滑轮；牵引线一端固定在活动臂另一端上，牵引线中部从定滑轮上绕过，且牵引线的另一端在主动卷轮上缠绕若干圈；平衡块与牵引线的另一端连接并悬空设置；机械铲设置在活动臂末端。本发明通过绳索和滑轮进行力的传递，使绳索两端所受力的差距变小，因此机械臂运动时，驱动电机的输出力矩可以更小，使得机械臂更节能。

主权项

1.一种铲式码垛机械臂，其特征在于：包括基板（1）、底座（2）、支架（3）、支撑柱（4）、液压臂（5）、活动臂（6）、滑轮（7）、平衡装置（8）和机械铲（9）；所述的底座（2）呈圆柱形，底座（2）包括设置在基板（1）上的固定座（21）和设置在固定座（21）上方的旋转座（22）；所述的支架（3）固定在旋转座（22）上，支架（3）的中部设置有分支杆（31），支架（3）的顶部设置有横杆（32）；所述的支撑柱（4）竖直固定在旋转座（22）上；所述的液压臂（5）一端与支撑柱（4）顶部固定连接，液压臂（5）另一端与活动臂（6）一端铰接；所述活动臂（6）另一端上部设置有连接耳（61）；所述的滑轮（7）包括分别设置在横杆（32）两端的主动卷轮（71）和定滑轮（72），且主动卷轮（71）侧面与电动机联接；所述的平衡装置（8）包括牵引线（81）和平衡块（82）；所述的牵引线（81）一端固定在连接耳（61）上，牵引线（81）中部从定滑轮（72）上绕过，且牵引线（81）的另一端在主动卷轮（71）上缠绕若干圈；所述的平衡块（82）与牵引线（81）的另一端连接并悬空设置；所述的机械铲（9）设置在活动臂（6）末端，机械铲（9）包括连接块（91）、铰接座（92）、侧板（93）、伸缩杆（94）和铲板（95）；所述的连接块（91）固定在活动臂（6）上，连接块（91）底部固定有横杆（911）；所述的铰接座（92）设置在连接块（91）两侧；所述的侧板（93）固定在横杆（911）两端，侧板（93）上设置有条形孔（931）；所述的铲板（95）呈方形，铲板（95）顶部设置有连接座（951）；所述连接座（951）的两端为圆柱形，且连接座（951）的两端位于条形孔（931）内；所述的伸缩杆（94）一端与铰接座（92）铰接，该伸缩杆（94）的另一端与连接座（951）铰接；所述的主动卷轮（71）位于定滑轮（72）的后侧；所述的条形孔（931）底部向前倾斜设置在侧板（93）上。