[发明专利]具有六自由度波浪主动补偿功能的船用餐桌及补偿方法

摘要

本发明公开一种船舶波浪补偿技术中的具有六自由度波浪主动补偿功能的船用餐桌及补偿方法，上平台的正上方是与其平行的旋转平台，旋转平台的正上方经桌脚固定连接桌面；旋转平台的中心处连接垂直的传动轴上端，传动轴下端有间隙地从上平台的中心孔中伸出且同轴固定连接液压马达的输出轴；传动轴下端处设有角度传感器，上平台和下平台之间连接五个伺服缸，一个伺服缸竖直连接于上平台和下平台的中心处，另外的四个伺服缸分别沿上平台和下平台的边缘圆周方向均匀布置且倾斜安装，竖直的伺服缸补偿升沉运动，四个倾斜的伺服缸补偿横荡、纵荡、升沉、横摇、纵摇运动，液压马达补偿偏航运动，在船体摇摆不定的状态下提供一个安全稳定的就餐平台。

主权项

一种具有六自由度波浪主动补偿功能的船用餐桌，包含桌面、桌脚和波浪补偿平台，波浪补偿平台由上平台（6）、下平台（1）和伺服缸组成，上平台（6）和下平台（1）相互平行，下平台（1）固定连接船体的甲板，其特征是：上平台（6）的正上方是与其平行的旋转平台（7），旋转平台（7）的正上方经桌脚固定连接桌面；旋转平台（7）的中心处连接垂直的传动轴（10）上端，传动轴（10）下端有间隙地从上平台（6）的中心孔中伸出且同轴固定连接液压马达（12）的输出轴；传动轴（10）下端处设有角度传感器（13），在下平台（1）靠近重心位置处设有姿态传感器（14）；上平台（6）和下平台（1）之间连接五个伺服缸，其中一个伺服缸（3‑5）竖直连接于上平台（6）和下平台（1）的中心处，另外的四个伺服缸（3‑1、3‑2、3‑3、3‑4）分别沿上平台（6）和下平台（1）的边缘圆周方向均匀布置且倾斜安装，每个伺服缸上设置一个线位移传感器；姿态传感器（14）输出端通过信号线连接运动控制器输入端，运动控制器经不同的端口分别连接六个D/A转换器和六个A/D转换器，其中一个D/A转换器的输出端依次串接对应的功率放大器、电液伺服阀后连接液压马达（12），另外五个D/A转换器的输出端各自依次串接对应的功率放大器、电液伺服阀后连接对应的五个伺服缸的输入端；其中一个A/D转换器连接角度传感器（13），另外五个A/D转换器各自连接对应的五个线位移传感器。