[发明专利]一种新能源海上无人智能打捞船

摘要

本发明公开了一种新能源海上无人智能打捞船，包括船体控制舱、吊架、吊线和用于抓取打捞物的自动抓臂，在船体底部还设有机载激光3D探测成像系统，该3D探测成像系统获取被打捞物的3D图像，并将图像数据传送至数据分析中心模块，分析出抓取着力点和吊线、吊架和自动抓臂三者的角度和长度信息后，发送给控制器，从而操作吊线、吊架和自动抓臂进行抓取打捞物，通过压力传感器监测自动抓臂和打捞物的压力，判定是否符合预先设定的阈值，若符合，则为最佳抓取力度，进行打捞物的打捞，如不符合，则通过压力传感器的数据传输给控制器，进行控制策略的调整，重新进行判定，直到达到最佳抓取力度进行打捞。

主权项

一种新能源海上无人智能打捞船，包括船体控制舱、吊架、吊线和用于抓取打捞物的自动抓臂，该自动抓臂上设有压力传感器，各个抓臂分支可以调节长度和张合角度，还包括设于船体上的太阳能光伏板和安装于船体内的储能电池，构成打捞船的供电系统，所述船体控制舱内设有发电机、控制器、电动机和数据分析中心模块，还设有全球定位与通信系统和监测系统，全球定位与通信系统通过与岸边控制单位进行定位信息通讯，既可以实时上传航行位置，以便于岸边控制单位在线监测打捞船航行情况，也可以接受岸边控制单位的航行指令，从而传达给控制器进行无人自主航行，监测系统设于船体弧形处，并安装摄像头用于实时监测水面和水下环境，并将监测的环境和整个装置的运行数据传送到控制器，并由控制器传送给岸边控制单位，从而实现岸边工作人员的远程监控打捞，方便进行远程视频遥控和紧急改变航向的特殊情况，其特征在于，在船体底部还设有机载激光3D探测成像系统，该3D探测成像系统获取被打捞物的3D图像，并将图像数据传送至数据分析中心模块，分析出抓取着力点和吊线、吊架和自动抓臂三者的角度和长度信息后，发送给控制器，从而操作吊线、吊架和自动抓臂进行抓取打捞物，通过压力传感器监测自动抓臂和打捞物的压力，判定是否符合预先设定的阈值，若符合，则为最佳抓取力度，进行打捞物的打捞，如不符合，则通过压力传感器的数据传输给控制器，进行控制策略的调整，重新进行判定，直到达到最佳抓取力度进行打捞。