[发明专利]一种扫地机器人被困检测方法

摘要

本发明公开了提供一种扫地机器人被困检测方法，步骤1，在机身四周均匀设置四个超声波传感器和四个测距传感器；步骤2，检测到启动信号，扫地机器人开始工作；步骤3，超声波传感器启动，进行障碍物检测，得到障碍物信息；步骤4，前方是否有障碍物，若有障碍物，则依次检测后、左、右三个方位是否有障碍物；步骤5，判断障碍物与机身距离是否达到预设值，若未达到预设值，重新获取机身与障碍物之间的距离；若达到预设值，则主电机驱动机身向无障碍物的方位移动，若四个方位均有障碍物，则执行脱困步骤。本发明能够使扫地机器人的工作时及时绕开障碍物，或在清扫死角时避免直接碰撞，并在扫地机器人机身被卡住时，通过图像识别分析得到机身的运动轨迹，帮助机身自动脱困。

主权项

1.一种扫地机器人被困检测方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1，在机身四周均匀设置四个超声波传感器和四个测距传感器，所述超声波传感器用于检测机身前、后、左、右四个方位的障碍物，所述测距传感器用于机身与障碍物的距离检测；在机身上设置CMOS模块，用于采集图像帧数据；步骤2，检测到启动信号，扫地机器人开始工作；步骤3，超声波传感器启动，进行障碍物检测，得到障碍物信息；步骤4，前方是否有障碍物，若无障碍物，则执行步骤2；若有障碍物，则依次检测后、左、右三个方位是否有障碍物，若所述后、左、右三个方位均无障碍物，则执行步骤2，若所述后、左、右三个方位中的至少一个方位有障碍物，则启动测距传感器，获取机身与障碍物之间的距离；步骤5，判断障碍物与机身距离是否达到预设值，若未达到预设值，则启动测距传感器，重新获取机身与障碍物之间的距离；若达到预设值，则主电机驱动机身向无障碍物的方位移动，若四个方位均有障碍物，则执行脱困步骤;所述脱困步骤包括：步骤6，获取CMOS模块采集到的图像帧；步骤7，识别图像，根据识别出的图像中的物体位置，得到机身的运动轨迹；步骤8，主电机开启最大速度，沿机身的运动轨迹移动；步骤9，判断预设时间后，是否产生位移，且位移达到预设值，若是，则机身恢复正常速度，返回步骤2，若否，则扫地机器人停止工作；在收到启动的触发信号时，启动声光报警。