[发明专利]用于机器人操作系统的消息传输方法和装置有效
| 申请号： | 201610390281.5 | 申请日： | 2016-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN106055417B | 公开（公告）日： | 2018-09-11 |
| 发明（设计）人： | 冯靖超;夏黎明;王全;曲宁;陈卓 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F9/54 | 分类号： | G06F9/54;G06F9/52 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了用于机器人操作系统的消息传输方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：发送节点循环遍历查找共享内存中的内存段中内存块标志量的写入标识指示可写入并且读取标识指示0值的内存块；所述发送节点将所查找到的内存块的内存块标志量的写入标识修改为指示正在写入后向所查找到的内存块写入数据；所述发送节点在写入数据后将所查找到的内存块的内存块标志量的写入标识重置为指示可写入、退出所查找到的内存块并通知接收节点所查找到的内存块可读。该实施方式实现了发送节点和接收节点互不干扰、有顺序地读写共享内存。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 操作系统 消息 传输 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于机器人操作系统的消息传输方法，其特征在于，所述方法包括：发送节点循环遍历查找共享内存中的内存段中内存块标志量的写入标识指示可写入并且读取标识指示0值的内存块，一个内存段包括多个内存块，其中，对于每个内存块，内存块标志量存储在该内存块上且包括写入标识和读取标识，写入标识指示该内存块正在写入或者可写入，读取标识指示正在读取该内存块的接收节点数目；所述发送节点将所查找到的内存块的内存块标志量的写入标识修改为指示正在写入后向所查找到的内存块写入数据；所述发送节点在写入数据后将所查找到的内存块的内存块标志量的写入标识重置为指示可写入、退出所查找到的内存块并通知接收节点所查找到的内存块可读。
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