[发明专利]滑模控制方法及装置

摘要

本发明提供了一种滑模控制方法及装置，该方法包括：获取控制系统的切换项；根据所述切换项确定并输出控制量，所述控制量的二阶导数中包含所述切换项；根据所述控制量，控制所述控制系统。该方法将切换项包含在控制量的二阶导数中，使控制量是切换项的二次积分，控制量的变化速率是切换项的一次积分，切换项积分后变连续，即控制量和控制量变化速率均连续，使得该滑模控制方法适用于控制量及其导数不突变的过程控制，解决传统滑模控制量及其导数不连续的缺点，解决了控制系统非线性、模型不准确的情况下滑模控制中存在的抖振问题。

主权项

1.一种滑模控制方法，其特征在于，包括：获取控制系统的切换项；根据所述切换项确定并输出控制量，所述控制量的二阶导数中包含所述切换项；根据所述控制量，控制所述控制系统；所述控制量u为：u＝b(x,t)^‑1(u_eq+u_n)，其中，n为非线性控制系统的阶数，x＝[x₁,x₂,…,x_n]^T为状态向量，x和u满足：t为时间，f(x,t)和b(x,t)为非0的控制系统状态函数，d(x,t)为控制系统的不确定性变量，且|d(x,t)|≤d_max，k_d和d_max为正常数；c_i和α_i均为正常数，i＝1,2,…,n；c_i需要保证多项式pⁿ+c_np^n‑1+…+c₂p¹+c₁满足施瓦茨不等式，即此多项式的特征根位于复平面的左半平面，p∈(‑∞～+∞)；α_n为：v为该控制过程中的切换项，v＝‑(k_d+k_T+η)sgn(s)，T和η是正常数，k_T和T满足k_T≥Td_max，s为控制系统的滑模动态函数。