[发明专利]一种医疗腿部按摩机器人

摘要

本发明涉及一种医疗腿部按摩机器人,包括固定机架，固定机架包括下平台；每根所述移动柱的上端面均安装有一个并联支链，与六根移动柱相连的六个并联支链上端均匀安装在上平台上；上平台上端面左侧对称安装有两个垫块，每个垫块上均设置有一对一号固定耳，每对一号固定耳上通过销轴分别安装有一个二号固定耳，每个二号固定耳均设置在一个一号调节杆的末端，与两个垫块位置相对应的两个一号调节杆的顶端焊接有调节板，且每个一号调节杆下端面与上平台之间均连接有一个角度调节支链，通过角度调节支链调节一号调节杆相对于上平台的倾斜角度。本发明可以实现腿部稳定的自动升降按摩功能，提供了一种腿部按摩的新途径。

主权项

一种医疗腿部按摩机器人,其特征在于：包括固定机架(1)，所述固定机架(1)包括下平台(11)，所述下平台(11)的上端面中部通过轴承安装有传动轴(12)，传动轴(12)的中部通过键安装有传动齿轮(13)，传动齿轮(13)沿其周向方向分别与六个传动支链(14)相啮合，传动支链(14)包括底端通过电机座安装在下平台(11)上的传动电机(141)，传动电机(141)的输出端通过联轴器与驱动轴(142)相连，驱动轴(142)的中部通过键安装有驱动齿轮(143)，驱动齿轮(143)与传动齿轮(13)相啮合，且六个传动支链(14)上的六个驱动轴(142)上端通过轴承均与支撑台(15)相连；所述支撑台(15)的中部通过轴承与传动轴(12)相连，支撑台(15)的下端面沿轴线方形均匀焊接有六根支撑柱(16)，六根支撑柱(16)的下端面均安装在下平台(11)上；所述传动轴(12)的上端通过联轴器与传动丝杠(17)相连，传动丝杠(17)的中部通过螺纹连接方式安装有传动滑块(18)，传动滑块(18)为正六边形结构，传动滑块(18)六个端面的每个端面上均焊接有一根移动柱(19)，每根移动柱(19)的末端均安装在一个一号直线滑轨(110)上，每个一号直线滑轨(110)通过螺钉均安装在一块支撑板(111)上，支撑板(111)的下端焊接在下平台(11)上；每块所述支撑板(111)的上端内壁上均焊接有一根限位支柱(112)，每根限位支柱(112)的中部均开设有一个方型限位口，限位支柱(112)的末端焊接在固定台(113)上，固定台(113)的中部通过轴承与传动丝杠(17)的上端相连；每根所述移动柱(19)的上端面均安装有一个并联支链(2)，与六根移动柱(19)相连的六个并联支链(2)上端均匀安装在上平台(3)上，且每个并联支链(2)的中部均穿设在对应限位支柱(112)的方型限位口中；所述上平台(3)上端面左侧对称安装有两个垫块(4)，每个垫块(4)上均设置有一对一号固定耳(4a)，每对一号固定耳(4a)上通过销轴分别安装有一个二号固定耳(5a)，每个二号固定耳(5a)均设置在一个一号调节杆(5)的末端，与两个垫块(4)位置相对应的两个一号调节杆(5)的顶端焊接有调节板(6)，且每个一号调节杆(5)下端面与上平台(3)之间均连接有一个角度调节支链(7)；所述调节板(6)中部焊接有二号调节杆(8)，二号调节杆(8)设置有两个三号固定耳(8a)，两个三号固定耳(8a)之间通过销轴安装有四号固定耳(9a)，四号固定耳(9a)设置在三号调节杆(9)的顶端；所述二号调节杆(8)的底端下侧设置有两个一号吊耳(8b)，两个一号吊耳(8b)之间通过销轴安装有二号液压缸(10)，二号液压缸(10)的顶端通过销轴安装在两个二号吊耳(9b)上，两个二号吊耳(9b)设置在三号调节杆(9)的底端左侧；所述三号调节杆(9)的底端两侧对称设置有两个安装耳(9c)，两个安装耳(9c)上通过螺栓安装有腿部按摩机械手(41)；所述腿部按摩机械手(41)包括通过螺栓与对应安装耳(9c)相连的一个L型基杆(31)，且两个安装耳(9c)相连的两个L型基杆(31)的底端对称设置在L型基架(32)的背部，L型基架(32)的上端面对称安装有两个腿部按摩装置(33)，腿部按摩装置(33)包括焊接在L型基架(32)上端左侧面的按摩基板(331)，按摩基板(331)内壁上安装有四号液压缸(332)，四号液压缸(332)的顶端安装有按摩移动块(333)，按摩移动块(333)的左端面安装有二号直线滑轨(334)，二号直线滑轨(334)通过螺钉安装在L型基架(32)的上端左侧面，按摩移动块(333)的下端面安装有三号直线滑轨(335)，三号直线滑轨(335)通过螺钉安装在L型基架(32)上端的底面，按摩移动块(333)右端面对称安装有四根顶柱(336)，四根顶柱(336)的末端焊接有按摩平台(337)，按摩平台(337)的右端面对称设置有两对按摩滑杆(338)，每对按摩滑杆(338)均通过滑动配合方式与一个按摩滑槽(339)相连，与两对按摩滑杆(338)相连的两个按摩滑槽(339)焊接在按摩机架(3310)的背部，按摩机架(3310)的背部中间位置焊接有按摩齿条(3311)，按摩齿条(3311)与按摩齿轮(3312)相啮合，按摩齿轮(3312)的中部固定在按摩电机(3313)的输出轴上，按摩电机(3313)通过电机座安装在挡板(3314)上，挡板(3314)焊接在按摩平台(337)的右端面上；所述按摩机架(3310)内壁为圆弧形结构，按摩机架(3310)内壁从上往下均匀安装有按摩支链(3315)。