[发明专利]一种基于惯性/里程计/RFID的高精度组合导航方法在审
| 申请号： | 201610339762.3 | 申请日： | 2016-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN107402005A | 公开（公告）日： | 2017-11-28 |
| 发明（设计）人： | 孙伟;李群;刘冲;李海军;郭元江;余守志;徐海刚;郑辛;裴玉锋;原润;钟润伍;赵星飞;宗文婷 | 申请（专利权）人： | 北京自动化控制设备研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 核工业专利中心11007 | 代理人： | 张檑 |
| 地址： | 100074 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种基于惯性/里程计/RFID的高精度组合导航方法。本发明的方法包括以下步骤步骤1、使用码里程计测量获得载体车辆的北向速度Vn_D、天向速度Vu_D和东向速度Ve_D；步骤2、使用RFID定位系统获得载体车辆的纬度LR和经度λR；步骤3、使用卡尔曼滤波算法计算系统误差，实现组合导航；步骤4、根据卡尔曼滤波输出的各误差量，对里程计、FRID定位系统和惯导系统的相应数据进行修正。本发明解决了纯惯性导航系统的导航误差随时间而积累，因而不能完全满足实际应用需要的问题，提出的方法在里程计、RFID的辅助下完成高精度速度、位置测量，并实现对组合导航系统误差的估计，消除了误差的积累，满足了实际应用的需要。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 惯性 里程计 rfid 高精度 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种基于惯性/里程计/RFID的高精度组合导航方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、里程计测速，使用码里程计测量获得载体车辆的北向速度Vn_D、天向速度Vu_D和东向速度Ve_D；步骤2、RFID定位，使用RFID定位系统获得载体车辆的纬度LR和经度λR；步骤3、组合导航，使用卡尔曼滤波算法计算系统误差，实现组合导航；步骤4、误差修正，根据卡尔曼滤波输出的各误差量，对里程计、FRID定位系统和惯导系统的相应数据进行修正。
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