[发明专利]一种针对无人天车钢卷完整抓取自动识别方法

摘要

本发明提供了一种针对无人天车钢卷完整抓取自动识别技术。通过将点激光测距三维重构识别技术和压敏传感技术相融合，来判断在钢卷的生产运送中，无人自动天车机械抓取臂是否已经完全抓取钢卷，如果已经完全抓取则发送信号通知无人自动天车可以进行吊起和运输，否则直接进行第二次抓取。相比于其他只靠位置信息来夹取钢卷的无人自动天车系统，此项发明有效地提高了钢卷抓取完全的准确率，防止了因抓取不完整而产生的安全隐患，为生产安全作出保障并提高了生产效率。

主权项

1.一种针对无人天车钢卷完整抓取自动识别方法，采用了点激光测距三维重构识别和压敏传感技术，包括了无人天车本体、点激光测距三维重构模块、天车连接的吊具和机械抓取臂，无人天车机械抓取臂上安装有六个压敏传感器模块和若干执行器，所述点激光测距三维重构模块包括激光测距模块，二维伺服云台模块，核心控制模块；激光测距模块主要实现点激光的高速测距，二维伺服云台模块主要承载点激光测距模块进行三维扫描，核心控制模块主要实现数据采集的控制以及传输；当机械抓取臂深入钢卷内腔时，采用点激光测距三维重构的图像识别技术，识别到抓取臂从钢卷内腔穿过并从边沿伸出时，就发送信号给天车本体，但是仅仅依靠图像信息判别有时不准确，即机械抓取臂伸出部分太少图像不能识别时，所以一种针对无人天车钢卷完整抓取自动识别方法加入了第二项判定项，当天车接收到信号进行预拉时，机械臂上的压敏传感器与钢卷内腔接触产生感应信号，机械臂的六个压敏传感器均匀分布在机械臂上，如果六个压敏传感器感应到一定数值且数值相差很小的时候，就发送信号发送到天车本体，当天车本体接收到这两个信号，就进行钢卷的起吊和运送，否则进行第二次抓取。