[发明专利]手指康复训练装置

摘要

手指康复训练装置，属于多自由度手指康复机器人，主要包括四指底座、四指短杆运动单元、四指弯曲短杆Z轴向运动单元、四指长杆运动单元、四指弯曲长杆Z轴向运动单元、拇指底座、拇指X轴向运动单元、拇指Y轴向运动单元、指套和外壳。针对手指的主动训练，可以通过实时监测电机电流，使电机作出相应的动作，驱动手指沿着患者运动意图运动。本发明在机器人执行机构末端安装绳轮驱动的翻转板，用于患者指尖的捆绑；通过翻转板的动作，可以柔性的控制多种手指的姿态；可以实现四指与拇指多姿态弯曲运动训练，五指运动模块联动，实现指关节的同步治疗。本发明结构简单，手指的活动范围较大，适应不同手的能力强，具有任意手指的单独训练和多根手指的组合训练模式。

主权项

1.手指康复训练装置，主要包括：四指底座、四指短杆运动单元、四指弯曲短杆Z轴向运动单元、四指长杆运动单元、四指弯曲长杆Z轴向运动单元、拇指底座、拇指X轴向运动单元、拇指Y轴向运动单元、指套和外壳，其特征在于：四指底座为上开口的长方形壳体，在四指底座的内壁四周设有两个X轴向支撑板A和两个Y轴向支撑板A，X轴向支撑板A的端部和Y轴向支撑板A的端部相连，在四指底座的中部设有一个四指底座Y轴向支撑板A，在四指底座上设有两个四指短杆运动单元，从上至下分别为四指短杆运动单元A和四指短杆运动单元B，且四指短杆运动单元A和四指短杆运动单元B的位置相对应，且方向相对，四指短杆运动单元A和四指短杆运动单元B的结构相同，四指短杆运动单元A的滑块A和丝杠滑块A上，固定连接四指弯曲短杆Z轴向运动单元A的支撑板A，四指短杆运动单元B的滑块B和丝杠滑块B上，固定连接四指弯曲短杆Z轴向运动单元B的支撑板B，四指弯曲短杆Z轴向运动单元A和四指弯曲短杆Z轴向运动单元B的结构相同，在四指底座上设有两个四指长杆运动单元，分别为四指长杆运动单元A和四指长杆运动单元B，且四指长杆运动单元A和四指长杆运动单元B的位置相对应，且方向相对，四指长杆运动单元A、四指长杆运动单元B与四指短杆运动单元A的结构相同，四指长杆运动单元A和四指长杆运动单元B，置于四指短杆运动单元A和四指短杆运动单元B之间，四指长杆运动单元A的电机端直角安装架B的截面呈L型，两个电机端直角安装架B的水平架板分别通过螺栓固定在另一个四指底座内壁的Y轴向支撑板A和四指底座中部的Y轴向支撑板A上，四指长杆运动单元A的滑块E和丝杠滑块E上，固定连接四指弯曲长杆Z轴向运动单元A的支撑板C，四指弯曲长杆运动单元B的滑块F和丝杠滑块F上，固定连接四指弯曲长杆Z轴向运动单元B的支撑板D，四指弯曲长杆Z轴向运动单元A、四指弯曲长杆Z轴向运动单元B和四指弯曲短杆Z轴向运动单元的结构相同，拇指底座为上开口的长方形壳体，在拇指底座的内壁四周设有两个X轴向支撑板B和两个Y轴向支撑板B，拇指底座的X轴向支撑板B的端部和拇指底座的Y轴向支撑板的端部相连，在拇指底座上设有一个拇指X轴向运动单元，拇指X轴向运动单元的滑块G和丝杠滑块G上，固定连接拇指Y轴向运动单元的支撑板E，在上述拇指末节翻转板和四指末节翻转板上分别固定连接指套，四指底座和拇指底座上活动连接外壳。