[发明专利]变胞式机械腿有效
| 申请号： | 201610296519.8 | 申请日： | 2016-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN105882339B | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 柏龙;曾翊;冉强;李彪;陈晓红;江沛;陈锐 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B60F3/00 | 分类号： | B60F3/00;B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京海虹嘉诚知识产权代理有限公司 11129 | 代理人： | 谢殿武 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种变胞式机械腿，包括基座和与基座连接的弹性腿体，所述弹性腿体初始形态为直形；还包括用于可使弹性腿体变胞形成弧形形态的变胞驱动机构；可自动实现机械腿在直形形态和弧形形态间的自由切换，避免在使用该机械腿的机器人两栖作业模式下切换时的人工干预，弹性腿体在自然初始状态下为直形形态，当需要转换为弧形形态时，通过变胞驱动机构驱动实现，且当需要由弧形形态转换为直形形态时，弹性腿体在自身弹性下，可快速转换，方便快捷；可使机器人在水路两栖模式切换中不需要手动换腿，更加方便，并且变胞驱动机构可提高弹性腿体的结构强度，提高其陆上越障能力。 | ||
| 搜索关键词： | 弹性腿 机械腿 直形 驱动机构 机器人 基座连接 快速转换 模式切换 人工干预 形态转换 越障能力 自动实现 自由切换 作业模式 水路 驱动 转换 | ||
【主权项】：
1.一种变胞式机械腿，其特征在于：包括基座和与基座连接的弹性腿体，所述弹性腿体初始形态为直形；还包括用于可使弹性腿体变胞形成弧形形态的变胞驱动机构；所述变胞驱动机构包括动力组件、沿弹性腿体长度方向设置并用于限形的限形轨道和由动力组件驱动沿限形轨道往复移动用于使弹性腿体在直形形态和弧形形态间转换的变胞链。
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