[发明专利]车辆控制方法及系统

摘要

本发明实施例公开了一种车辆控制方法，所述车辆包括车载控制器，所述车载控制器预存指令关系，所述指令关系用于表征所述车载控制器对至少两个控制者的相悖指令的执行选择，所述方法包括：所述车载控制器接收第一指令和第二指令；所述车载控制器根据所述指令关系，所述第一指令和所述第二指令，确定所述车辆控制指令。

主权项

1.一种车辆控制方法，所述车辆包括车载控制器和执行单元，其特征在于，所述方法包括：所述车载控制器接收车辆控制指令，并确定所述车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别；所述车载控制器根据所述车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别和发送所述车辆控制指令的指令发送控制者，判断所述车辆控制指令是否有效；如果所述车辆控制指令有效，则所述车载控制器指示所述执行单元执行所述车辆控制指令；如果所述车辆控制指令无效，则所述车载控制器忽略所述车辆控制指令；其中，所述车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别包括协商级、控制级和受限级；所述车载控制器根据所述车辆控制指令对应控制功能所属的功能级别和发送所述车辆控制指令的指令发送控制者，判断所述车辆控制指令是否有效，包括：如果所述车辆控制指令对应控制功能属于受限级，则确定所述车辆控制指令无效；或者，如果所述车辆控制指令对应控制功能属于控制级，则比较所述指令发送控制者与车辆当前控制者的优先级；如果所述指令发送控制者的优先级高于或等于所述车辆当前控制者的优先级，则确定所述车辆控制指令有效；如果所述指令发送控制者的优先级低于所述车辆当前控制者的优先级，则确定所述车辆控制指令无效；或者，如果所述车辆控制指令对应控制功能属于协商级，则比较所述指令发送控制者与所述车辆当前控制者的优先级，如果所述指令发送控制者的优先级高于或等于所述车辆当前控制者的优先级，则确定所述车辆控制指令有效并作为主用控制指令，以使所述车载控制器依据所述主用控制指令并参考其它辅用控制指令控制所述车辆；如果所述指令发送控制者的优先级低于所述车辆当前控制者，则确定所述车辆控制指令有效并作为辅用控制指令，以使所述车载控制器依据主用控制指令并参考所述辅用控制指令控制所述车辆。