[发明专利]柔性传动装置和可调弹簧和储能部件和锁合装置和机器人

摘要

本发明涉及一种柔性传动装置、设置该柔性传动部件的机器人。柔性传动装置包括驱动构件、第一～五相对运动构件，第一、二相对运动构件沿第一转动轴线相对转动自如的方式设置；第三、四相对运动构件沿第二转动轴线相对转动自如的方式设置；第一、五相对运动构件沿第三转动轴线相对转动自如的方式设置；第二、三相对运动构件滑动连接；第四、五相对运动构件滑动连接。该柔性传动装置可以在柔性转动和刚性传动状态之间自由切换。

主权项

一种柔性传动装置，其特征在于：包括驱动构件和多个相对运动构件，多个所述相对运动构件包括第一相对运动构件、第二相对运动构件、第三相对运动构件、第四相对运动构件、第五相对运动构件；所述第一相对运动构件与所述第二相对运动构件以二者之间相对转动自如的方式设置，所述第一相对运动构件与所述第二相对运动构件相对转动的转动轴线为第一转动轴线；所述第三相对运动构件与所述第四相对运动构件以二者之间相对转动自如的方式设置，所述第三相对运动构件与所述第四相对运动构件相对转动的转动轴线为第二转动轴线；所述第五相对运动构件与所述第一相对运动构件以二者之间相对转动自如的方式设置，所述第五相对运动构件与所述第一相对运动构件相对转动的转动轴线为第三转动轴线；所述第一转动轴线与所述第三转动轴线之间具有始终大于零的间距；所述第二相对运动构件与所述第三相对运动构件通过第一闭式平面运动副活动连接；所述第四相对运动构件与所述第五相对运动构件通过第二闭式平面运动副活动连接；在通过所述第一闭式平面运动副连接的一对相对运动构件和通过所述第二闭式平面运动副连接的一对相对运动构件中，其中一对所述相对运动构件之间设有驱动构件，所述驱动构件用于改变所述第二转动轴线与所述第一转动轴线之间的距离或改变所述第二转动轴线与所述第三转动轴线之间的距离以将改变所述柔性传动装置的柔性传动的柔性限度；在通过所述第一闭式平面运动副连接的一对相对运动构件和通过所述第二闭式平面运动副连接的一对所述相对运动构件中的另一对所述相对运动构件或所述第一相对运动构件与所述第二相对运动构件之间或在所述第三相对运动构件与所述第四相对运动构件之间或在所述第五相对运动构件与所述第一相对运动构件之间设有弹簧，所述弹簧用于阻碍被所述弹簧连接的两个所述相对运动构件发生相对转动。