[发明专利]声源跟踪方法和装置有效
| 申请号： | 201610248866.3 | 申请日： | 2016-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN105807273B | 公开（公告）日： | 2018-03-06 |
| 发明（设计）人： | 李峥 | 申请（专利权）人： | 北京百度网讯科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S11/14 | 分类号： | G01S11/14 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201 | 代理人： | 宋合成 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种声源跟踪方法和装置，其中，声源跟踪方法包括S1、对声源目标进行检测，并获取声源目标在tk时刻的检测次数和最后一次预测时长；S2、根据检测次数和最后一次预测时长判断声源目标是否为真实目标；以及S3、若声源目标为真实目标，则输出声源目标在tk时刻的位置信息预测值。本发明实施例的声源跟踪方法和装置，通过将在同一时刻的位置信息检测值和位置信息预测值进行数据关联，能够准确判断出声源目标是否为真实目标，从而有效消除噪声、声音传播复杂性等因素导致的干扰和漏检，实现对声源目标的连续稳定跟踪，提升机器人声源定位系统的准确性和稳定性，进而提升人机交互体验。 | ||
| 搜索关键词： | 声源 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种声源跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对声源目标进行检测，并获取所述声源目标在tk时刻的检测次数和最后一次预测时长；其中，所述步骤S1，包括：S11、实时记录所述声源目标的位置信息，以生成所述声源目标对应的轨迹信息；S12、获取所述声源目标在当前时刻的位置信息检测值以及根据所述轨迹信息生成的所述声源目标在当前时刻的位置信息预测值；S13、根据所述位置信息预测值判断所述位置信息检测值是否与所述声源目标关联；S14、若关联，则所述声源目标的检测次数加一；S2、根据所述检测次数和所述最后一次预测时长判断所述声源目标是否为真实目标；以及S3、若所述声源目标为真实目标，则输出所述声源目标在tk时刻的位置信息预测值。
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