[发明专利]一种基于激光雷达数据的移动机器人位姿推算方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于激光雷达数据的移动机器人位姿推算方法，首先接收与预处理激光雷达数据；分割聚类环境数据；然后从激光雷达数据中选择簇群；并对目标簇群进行跟踪；获取簇群中每个子簇群的顶点在局部坐标系下的坐标数据，获取簇群的顶点的坐标和每个连接连线的倾角；将起始点和终点组成连接直线并计算偏转角度；通过滑动滤波计算机器人位置坐标变化后的位置坐标；最后初始化起始点的位姿和采样位姿点。本发明提供的移动机器人位姿推算方法是使用精度较高的二维激光雷达，无需对环境进行任何修改；机器人的位姿信息相对于具体环境客观描述，更便捷将位姿信息集成到其它移动机器人的业务模块中，提高系统的可靠性、易实现性并降低成本。

主权项

1.一种基于激光雷达数据的移动机器人位姿推算方法，其特征在于：包括以下步骤：Step1：接收与预处理激光雷达数据；Step2：分割聚类环境数据；Step3：从激光雷达数据中选择簇群；Step4：目标簇群的跟踪；获取簇群中每个子簇群的顶点在局部坐标系下的坐标数据，获取簇群的顶点的坐标和每个连接连线的倾角；Step5：将起始点和终点组成连接直线并计算簇群中连接直线的偏转角度；Step6：通过滑动滤波计算机器人位置坐标变化后的位置坐标；Step7：初始化起点的位姿并存储位置坐标。