[发明专利]一种室内外定位方法及系统

摘要

一种室内外定位方法及系统，设置若干节点，每个节点包括CPU、GNSS接收机、IMU和UWB定位模块，当节点还没有获得自身的位置之前属性设置为Tag，已经获得后设置为Anchor，为其他Tag节点的定位提供参考位置；Anchor节点与Tag节点之间传输的信息包含测距信息和Anchor节点的位置信息；根据预设Anchor节点，属性为Tag的节点比较GNSS、UWB、IMU的定位结果和定位精度，从中选取精度最好的，并判断定位精度是否超限，如果不超限则转换为Anchor，为其他Tag提供定位服务。本发明扩大了定位范围，降低了系统成本，提高了可靠性，提高了系统的扩展性，保护了定位用户的隐私权。

主权项

一种室内外定位方法，其特征在于：设置若干节点，每个节点包括CPU、GNSS接收机、IMU和UWB定位模块，GNSS接收机、IMU、UWB定位模块分别与CPU连接，当一个节点还没有获得自身的位置之前，将自身的属性设置为Tag；在一个节点已经获得自身的位置后，将自身的属性设置为Anchor，为其他Tag节点的定位提供参考位置；Anchor节点与Tag节点之间传输的信息不仅包含测距信息，还包含Anchor节点的位置信息；根据预设的属性设置为Anchor的节点，属性为Tag的节点采用以下流程运行，步骤1，记GNSS、UWB、IMU的定位结果为Pgnss、Puwb、Pimu，定位精度为Agnss、Auwb、Aimu，判断GNSS是否可以定位，是则进入步骤2，否则进入步骤3；步骤2，比较GNSS定位精度Agnss和IMU定位精度Aimu，选取精度高的定位结果更新当前位置Pos和当前精度Acc，包括如果Agnss<Aimu，则Pos＝Pgnss，Acc＝Agnss，否则Pos＝Pimu，Acc＝Aimu；进入步骤5；步骤3，将UWB定位模块设置为Tag模式，通过与周边属性为Anchor的节点通信进行UWB定位来确定位置Puwb和定位精度Auwb；如果UWB定位不成功，则令UWB定位精度Auwb为一个极大值，表示不使用其定位结果；进入步骤4；步骤4，比较UWB定位精度Auwb和IMU定位精度Aimu，选取精度高的定位结果更新当前位置Pos和当前精度Acc，包括如果Auwb<Aimu，则Pos＝Puwb，Acc＝Auwb，否则Pos＝Pimu，Acc＝Aimu；步骤5，根据当前位置Pos和当前精度Acc，判断当前的定位精度是否超限，如未超限，则将UWB模块设置为Anchor模式，为周围的UWB Tag提供定位服务，并回到步骤1重新进入执行；如果超限，直接返回步骤1重新进入执行。