[发明专利]一种信息处理方法和移动装置

摘要

本发明公开了一种信息处理方法，应用于移动装置，该方法包括：获得第一矢量，所述第一矢量用于描述所述移动装置固联的第一坐标系自身运动引起的所述移动装置与跟随的目标对象之间的相对速度的变化；获得第二矢量，所述第二矢量为所述移动装置与所述跟随的目标对象之间的相对速度矢量；将所述第一矢量和第二矢量相加获得第三矢量，所述第三矢量为所述目标对象的绝对速度矢量；并根据所述第三矢量获得第一夹角，所述第一夹角为所述移动装置自身的绝对速度矢量与所述第三矢量之间的夹角；根据所述第一夹角生成用于控制所述移动装置移动的控制律。本发明还公开了一种移动装置。

主权项

1.一种信息处理方法，应用于移动装置，其特征在于，所述方法包括：获得第一矢量，所述第一矢量用于描述所述移动装置固联的第一坐标系自身运动引起的所述移动装置与跟随的目标对象之间的相对速度的变化；获得第二矢量，所述第二矢量为所述移动装置与所述跟随的目标对象之间的相对速度矢量；将所述第一矢量和第二矢量相加获得第三矢量，所述第三矢量为所述目标对象的绝对速度矢量；并根据所述第三矢量获得第一夹角，所述第一夹角为所述移动装置自身的绝对速度矢量与所述第三矢量之间的夹角；根据所述第一夹角生成用于控制所述移动装置移动的控制律；其中，所述根据第一夹角生成用于控制移动装置移动的控制律包括：根据所述第一夹角，将目标相对位置分解为第一相对位置和第二相对位置，并根据所述第一相对位置生成对应的第一控制律，根据所述第二相对位置和第一夹角生成对应的第二控制律；所述目标相对位置为所述移动装置根据所述目标对象的移动获得的所述移动装置将要达到的跟随位置；其中，所述第一控制律用于控制所述移动装置的平动速度，且所述第一控制律驱动所述第一相对位置逐渐收敛；所述第二控制律用于控制所述移动装置的转动速度，且所述第二控制律驱动所述第二相对位置和第一夹角逐渐收敛。