[发明专利]伺服马达控制装置以及碰撞检测方法

摘要

本发明提供一种碰撞检测的精度高的伺服马达控制装置。伺服马达控制部的位置指令速度维度信号输出部输出与位置指令对应的速度维度信号。伺服马达速度维度信号输出部输出伺服马达的速度维度信号。在这些速度偏差的绝对值达到特定值以上的情况下，第一碰撞检测部检测为碰撞。位置指令加速度维度转换部将与位置指令相关的速度维度信号转换为加速度维度信号并输出。伺服马达加速度维度转换部输出伺服马达的加速度维度信号。在加速度偏差的绝对值达到特定值以上的情况下，第二碰撞检测部)检测为碰撞。在此之上，选择部根据参数设定部的检测方法选择设定来选择第一碰撞检测部和第二碰撞检测部。

主权项

1.一种伺服马达控制装置，其特征在于，所述伺服马达控制装置为具有使动作对象物动作的伺服马达和根据位置指令，对所述伺服马达进行控制的伺服马达控制部的伺服马达控制装置，所述伺服马达控制部具有：/n位置指令速度维度信号输出部，其输出所述位置指令的值乘以比例增益后得到的信号，作为与所述位置指令对应的速度维度信号；/n伺服马达速度维度信号输出部，其输出由检测所述伺服马达的位置的位置检测传感器检测到的位置信号被实施微分处理后的信号，作为所述伺服马达的速度维度信号；/n第一碰撞检测部，在由所述位置指令速度维度信号输出部输出的速度维度信号与由所述伺服马达速度维度信号输出部输出的速度维度信号的差分值即模拟速度偏差值的绝对值达到特定值以上的情况下，所述第一碰撞检测部检测为碰撞；/n位置指令加速度维度转换部，其将由所述位置指令速度维度信号输出部输出的速度维度信号转换为加速度维度信号并输出；/n伺服马达加速度维度转换部，其将由所述伺服马达速度维度信号输出部输出的速度维度信号转换为加速度维度信号并输出；/n第二碰撞检测部，在对所述模拟速度偏差实施微分处理后的信号即模拟加速度偏差的绝对值达到特定值以上的情况下，所述第二碰撞检测部检测为碰撞；以及/n选择部，其根据取决于对所述伺服马达控制装置进行控制、管理的应用程序的用途的特定的参数，选择所述第一碰撞检测部和所述第二碰撞检测部来进行碰撞检测，并将所选择的碰撞检测部产生的碰撞检测信号输出到用于输出所述位置指令的主机装置。/n