[发明专利]一种SPS+UPU+(2RPS+R)型四自由度并联机器人

摘要

一种SPS+UPU+(2RPS+R)型四自由度并联机器人，其包括机座，动平台，SPS型支链，RPR型支链，两个结构相同的RPS型支链，连杆和两个T型轴；连杆中部与机座中部转动联接，连杆两端与两个RPS型支链下端转动联接，所述两个RPS型支链上端与动平台球副联接，SPS型支链和RPR型支链对称布置在连杆两侧，SPS型支链两端与机座和动平台球副联接，RPR型支链两端通过两个T型轴与动平台和机座万向副联接，动平台相对机座有三平动和绕连杆转动的四自由度运动特性。本发明结构简单，动平台位置和姿态工作空间大，灵活性好，精度高，承载能力高和容易控制。

主权项

一种SPS+UPU+2RPS+R型四自由度并联机器人，其特征在于：它包括机座、动平台、连杆、两个结构相同的RPS型支链、SPS型支链、RPR型支链和两个结构相同的T型轴；所述机座为矩形板，在矩形机座上设有开口槽，在开口槽的侧壁上设有通孔A；机座中部设有水平通孔B，在机座后侧中心设有球副支座，所述动平台上设有与机座相对应的开口槽，在开口槽的侧壁上设有通孔C，在动平台上还设有三个球副支座，通孔C和三个球副支座均布在同一圆周上；所述SPS型支链为移动电动缸，其两端通过球副与机座和动平台的球副支座联接；所述连杆穿过机座中部的通孔B，该连杆的两端分别设有通孔，该通孔相互平行且垂直连杆，通孔中均设有轴；所述两个RPS型支链为移动电动缸，其一端通过球副与动平台球副支座联接，其另一端与上述连杆通孔中的轴联接构成转动副，该转动副垂直于移动电动缸；所述T型轴由长轴和短轴组成，短轴设在长轴一端，且垂直于长轴；T型轴I的长轴一端与机座开口槽的通孔A转动联接，T型轴II的长轴一端与动平台开口槽的通孔C转动联接；所述RPR型支链为移动电动缸，其两端分别与上述T型轴I和T型轴II的短轴转动联接。