[发明专利]基于移动机器人的自动化流水线系统及运行控制方法

摘要

本发明涉及自动化流水线及自动控制技术，旨在提供一种基于移动机器人的自动化流水线系统及运行控制方法。该系统包括流水线平台和依次设置的若干个工位、多台自驱动的移动机器人小车，以及流水线中控平台计算机和无线通讯系统；在流水线平台表面沿其长度方向设置条形的移动供电系统的电极；移动机器人小车配置了伺服驱动系统、机器人控制器和移动供电系统的电刷，机器人控制器由其内置的无线通讯模块经无线通讯系统与流水线中控平台计算机实现数据交换。本发明采用独立可自行驱动控制的移动机器人小车运送工件，消除了传统流水线上多工位之间的耦合，可实现灵活控制与工位配置，实现复杂的自动化加工工艺。

主权项

1.一种基于移动机器人的自动化流水线系统的运行控制方法，其特征在于，所述基于移动机器人的自动化流水线系统，包括流水线平台和依次设置于流水线平台一侧或两侧的若干个工位；在流水线平台表面沿其长度方向设置条形的移动供电系统的电极；该自动化流水线系统还包括多台自驱动的移动机器人小车，以及流水线中控平台计算机和无线通讯系统；所述移动机器人小车配置了伺服驱动系统、机器人控制器和移动供电系统的电刷，机器人控制器由其内置的无线通讯模块经无线通讯系统与流水线中控平台计算机实现数据交换；移动机器人小车与流水线平台之间具有如下的连接关系：安装在移动机器人小车上的移动供电电刷与设于流水线平台表面的移动供电系统的电极保持紧密接触；且（1）在流水线平台上设置长齿条，移动机器人小车底部设有与齿条相互啮合的齿轮，齿轮是由伺服驱动系统驱动的；或者，（2）在流水线平台上设置限位条或限位槽，移动机器人小车底部设有多个车轮，以及与限位条或限位槽相适应的限位结构，车轮是由伺服驱动系统驱动的；在每个移动机器人小车上设置三个光电传感器，分别是减速传感器、停止传感器和启动传感器，并在每个工位处对应安装三个传感器的触发模块；所述机器人控制器内置能够与光电传感器进行通讯的信号输入模块；该自动化流水线系统的运行控制方法包括：（1）在流水线中控平台计算机中进行工序配置和参数设置对流水线的工位数、每个工位的工位特征、移动机器人小车总数、移动机器人小车的运行参数进行设定；然后通过无线通讯系统与各移动机器人小车进行通讯，将移动机器人小车运行参数发送到各移动机器人小车的机器人控制器，实现移动机器人小车控制参数的初始化；（2）移动小车上线流程当未上线的移动小车达到流水线起始位置时，使用默认的小车编号0向流水线中控平台计算机发送初始化到位信息；流水线中控平台计算机收到信息后确认无误，向该移动机器人小车发送确认信息，并给该移动机器人小车按照顺序从1开始进行编号，该编号为该移动机器人小车后续与流水线中控平台计算机进行通讯的身份标识，所有移动机器人小车在上线以后的通讯过程中，均以该小车编号进行区分；（3）自动运行控制在所有移动机器人小车完成上线操作以后就进入自动运行控制，在该自动运行控制状态下每个移动机器人小车都是独立控制的，并通过无线通讯系统与流水线中控平台计算机实现数据或信息的传递，实时传送移动机器人小车的位置和故障信息，以及接收控制信号。