[发明专利]连杆关节一体化液压驱动外骨骼控制系统及其控制方法在审
| 申请号： | 201610115314.5 | 申请日： | 2016-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN105902368A | 公开（公告）日： | 2016-08-31 |
| 发明（设计）人： | 汪步云;许德章;汪志红;刘国强;杨伟超;胡飞;王毓 | 申请（专利权）人： | 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司;安徽工程大学 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00 |
| 代理公司： | 重庆百润洪知识产权代理有限公司 50219 | 代理人： | 高姜 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及连杆关节一体化液压驱动外骨骼控制系统及其控制方法，控制系统包括上位机及其外围扩展模块，上位机输出端分别与伺服电机驱动模块、能量回收控制模块及关节驱动模块输入端相连，上位机输入端分别与步态信息检测模块、位移传感器检测模块及压力传感器检测模块输出端相连。本发明公开了下肢外骨骼助力机器人的控制系统与控制方法。本连杆关节一体化外骨骼采用液压方式驱动各关节，采用足底压力传感器及腰部陀螺仪检测人体步态信息，采用各伺服比例阀对各关节液压缸的推杆位移进行伺服控制，采用能量回收控制模块提高能耗利用率，满足下肢外骨骼跟随人体运动过程中响应速度快、控制精度高及能效比高的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 连杆 关节 一体化 液压 驱动 骨骼 控制系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
连杆关节一体化液压驱动外骨骼控制系统，包括上位机(1)、步态信息检测模块(2)、伺服电机(103)驱动模块(3)、能量回收控制模块(4)、关节驱动控制模块(5)、位移传感器检测模块(6)及压力传感器检测模块(7)，其特征在于：所述上位机(1)输出端分别与伺服电机(103)驱动模块(3)、能量回收控制模块(4)及关节驱动控制模块(5)输入端相连，上位机(1)输入端分别与步态信息检测模块(2)、位移传感器检测模块(6)及压力传感器检测模块(7)输出端相连。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司;安徽工程大学，未经芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司;安徽工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201610115314.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
