[发明专利]一种机器人扎制荷花灯的系统和方法

摘要

本发明公开了一种机器人扎制荷花灯的系统和方法，该系统包括相邻设置的第一凸轮分割器和第二凸轮分割器，所述第一凸轮分割器周围设有第一供料装置、第二供料装置、第三供料装置、用于将第一、第二、第三供料装置上的原材料抓取到第一凸轮分割器上的机器人R1和用于在第一凸轮分割器上进行焊接操作的机器人R2，所述第二凸轮分割器周围设有用于从第一凸轮分割器上抓取半成品到第二凸轮分割器上的机器人R3，所述机器人R3周围设有用于提供原材料的供花涂胶装置和用于输送成品的输送带装置；所述第一供料装置和第二供料装置为环型供料装置，第三供料装置为U型供料装置。该系统和方法可大大提高荷花灯制作的效率，速度快，精度高，降低生产成本。

主权项

1.一种利用荷花灯轧制系统轧制荷花灯的方法，其特征在于：荷花灯轧制系统包括相邻设置的第一凸轮分割器和第二凸轮分割器，所述第一凸轮分割器周围设有第一供料装置、第二供料装置、第三供料装置、用于将第一、第二、第三供料装置上的原材料抓取到第一凸轮分割器上的机器人R1和用于在第一凸轮分割器上进行焊接操作的机器人R2，所述第二凸轮分割器周围设有用于从第一凸轮分割器上抓取半成品到第二凸轮分割器上的机器人R3，所述机器人R3周围设有用于提供原材料的供花涂胶装置和用于输送成品的输送带装置；所述第一供料装置和第二供料装置为环型供料装置，第三供料装置为U型供料装置；其中，所述机器人R1、R2和R3均为IRB1200ABB机器人；其中，所述第一凸轮分割器为KFY系列圆柱凸轮分割器，其输入轴与输出轴平行；所述第二凸轮分割器为DS心轴型分割器，其输入轴与输出轴垂直；其中，所述第一供料装置为用于供送直径为250mm小环的供料装置，所述第二供料装置为用于供送直径为270mm大环的供料装置，所述第三供料装置为用于供送开口直径为250mmU型环的供料装置；轧制荷花灯的方法包括如下步骤：步骤S1：机器人R1从第一供料装置抓取小环水平放于第一凸轮分割器上，再从第三供料装置抓取U型环放于小环上，U型环开口朝下垂直于小环所在平面；步骤S2：机器人R2焊接U型环与小环相接处，焊接好后第一凸轮分割器旋转90度；步骤S3：机器人R1再次从第三供料装置抓取U型环放于小环上，U型环开口朝下垂直于小环所在平面；步骤S4：机器人R2焊接U型环与小环相接处，焊接好后第一凸轮分割器旋转45度；步骤S5：机器人R1再次从第三供料装置抓取U型环放于小环上，U型环开口朝下垂直于小环所在平面；步骤S6：机器人R2焊接U型环与小环相接处，焊接好后第一凸轮分割器旋转90度；步骤S7：机器人R1再次从第三供料装置抓取U型环放于小环上，U型环开口朝下垂直于小环所在平面；步骤S8：机器人R2焊接U型环与小环相接处，形成第一半成品框架；步骤S9：机器人R1从第二供料装置抓取大环水平放于第一半成品框架上；步骤S10：机器人R2焊接大环与第一半成品框架相接处，第一凸轮分割器配合旋转，每焊接完两个接触点，第一凸轮分割器依次旋转90度、45度和90度，形成第二半成品框架；步骤S11：机器人R3抓取步骤S10中的第二半成品框架安装在第二凸轮分割器上，再从供花涂胶装置吸取花瓣并点胶粘贴在第二半成品框架上，每粘贴一个花瓣第二凸轮分割器旋转45度，粘贴八个花瓣即完成第一层；完成第一层后，第二凸轮分割器旋转22.5度，机器人R3粘贴第二层的第一个花瓣，每粘贴一个花瓣第二凸轮分割器旋转45度，粘贴八个花瓣即完成第二层；如此直至完成第五层后，第二凸轮分割器反向旋转22.5度，机器人R3粘贴第六层的第一个花瓣，每粘贴一个花瓣第二凸轮分割器按该层第一个花瓣粘贴前的旋转方向继续旋转45度，粘贴八个花瓣即完成第六层；得到成品；步骤S12：机器人R3将成品放置到输送带装置上。