[发明专利]一种软体仿人手指及其制备方法

摘要

本发明公开了一种软体仿人手指及其制备方法，所述软体仿人手指的一端为手指末端(5A)，另一端为手指指根(5B)；气流导管(2)安装在手指指根(5B)上；空心基体(3)的底面板上粘接应变限制层(30)后缠绕顺逆时针的绕线形成纤维包络层(4)，然后注塑成型皮肤外层(1)。所述空心基体(3)的中部为气囊(3A)，通过在气囊(3A)中充入一定压力的气体或液体使软体仿人手指达到变形。本发明设计的软体仿人手指材料杨氏模型为250kPa，接近人体皮肤的硬度。单个软体仿人手指最大弯曲位移可达100mm，输出力可达4N。

主权项

一种软体仿人手指，包括有空心基体(3)、皮肤外层(1)和气流导管(2)；所述软体仿人手指的一端为手指末端(5A)，另一端为手指指根(5B)；气流导管(2)安装在手指指根(5B)上；其特征在于：还包括有应变限制层(30)和纤维包络层(4)；空心基体(3)的底面板上粘接应变限制层(30)后缠绕顺逆时针的绕线形成纤维包络层(4)；基体(3)与皮肤外层(1)之间是纤维包络层(4)；纤维包络层(4)是由顺时针绕线(4A)和逆时针绕线(4B)对称缠绕在基体(3)上构成的；顺时针绕线(4A)与逆时针绕线(4B)之间缠绕在基体(3)的手指背面板(3B)上的交合点，称为上交点(4C)；顺时针绕线(4A)与逆时针绕线(4B)之间缠绕在基体(3)的手指底面板(3D)上的交合点，称为下交点(4D)；顺时针绕线(4A)与逆时针绕线(4B)之间的缠绕夹角记为α，即α＝5～15度，相邻两个顺时针绕线(4A)之间的间隔记为d，即d＝5～20mm。