[发明专利]冲压拆垛上料机器人

摘要

本发明冲压拆垛上料机器人，涉及一种机械加工领域中用的机器人，包括支撑框架、X轴移动导轨、送料机械手、拆垛机械手、移动架，X轴移动导轨通过支架连接在支撑框架中，送料机械手和拆垛机械手同时与移动架连接，移动架一侧连接有可相对X轴移动导轨上的滑轨移动的滑块，送料机械手包括摆动臂和送料端拾器，摆动臂通过连接轴可摆动的连接在移动架下侧，送料端拾器连接在摆动臂的前端，移动架后端设置有驱动摆动臂上下摆动的气缸Ⅰ，拆垛机械手包括安装定位架和拆垛端拾器，安装定位架与移动架固定连接，拆垛端拾器连接在安装定位架的下侧，驱动拆垛端拾器上下移动的气缸Ⅱ固定连接在安装定位架上。

主权项

1.一种冲压拆垛上料机器人，包括支撑框架（1）、X轴移动导轨（8）、送料机械手（7）、拆垛机械手（4），X轴移动导轨（8）通过支架（2）连接在支撑框架（1）中，其特征在于，还包括定位在X轴移动导轨（8）上并可在X轴方向移动的移动架（3），送料机械手（7）和拆垛机械手（4）同时与移动架（3）连接，移动架（3）一侧连接有可相对X轴移动导轨（8）上的滑轨（9）移动的滑块（20），送料机械手（7）包括摆动臂和送料端拾器（19），摆动臂通过连接轴（24）可摆动的连接在移动架（3）下侧，送料端拾器（19）连接在摆动臂的前端，移动架（3）后端设置有驱动摆动臂上下摆动的气缸Ⅰ（13），拆垛机械手（4）包括安装定位架（16）和拆垛端拾器（17），安装定位架（16）与移动架（3）固定连接，拆垛端拾器（17）连接在安装定位架（16）的下侧，驱动拆垛端拾器（17）上下移动的气缸Ⅱ（28）固定连接在安装定位架（16）上；所述摆动臂包括前摆动臂（18）和后摆动臂（15），前摆动臂（18）和后摆动臂（15）通过连接轴（24）连接在移动架（3）前端下侧，气缸Ⅰ（13）的活塞杆通过连接装置与后摆动臂（15）后端连接，送料端拾器（19）连接在前摆动臂（18）的前端；所述移动架（3）后端内侧连接有限制后摆动臂（15）过度摆动的限位机构，限位机构包括限制后摆动臂（15）过度上下摆动的竖直方向限位块（21）及连接在竖直方向限位块（21）两侧用于限制后摆动臂（15）过度左右摆动的水平方向限位块（22）；还包括用于平衡送料端拾器（19）所在端重量的氮气弹簧（23），氮气弹簧（23）连接在移动架（3）靠近后端位置与后摆动臂（15）靠近后端位置之间。