[发明专利]一种基于手机内置传感器的室内目标运动轨迹估计方法

摘要

本发明公开了一种基于手机内置传感器的室内目标运动轨迹估计方法，通过采集各类传感器的数据，对特征状态进行估计，利用特征状态估计得到手机携带状态和运动状态，并根据运动状态，结合室内建筑结构特征估计运动轨迹。本发明的方法具有高准确性与高鲁棒性，该方法能够适用于多种复杂的使用环境，实现在室内环境下对目标运动轨迹的准确估计。

主权项

1.一种基于手机内置传感器的室内目标运动轨迹估计方法，其特征在于，手机内置传感器包括加速度传感器、三轴陀螺仪和气压计，所述方法具体包括以下步骤：步骤一，采集各类传感器数据，包括加速度传感器数据、三轴陀螺仪数据和气压计数据，对各类传感器数据进行切割，将各类传感器数据划分为多个等长的短数据序列x(i)，i＝1,2…n；i表示数据点的序号，对每一个短数据序列序列x(i)进行步骤二到步骤五的处理；步骤二，短数据序列的噪声处理对短数据序列依次进行共有噪声处理、常源噪声处理和变源噪声处理，变源噪声处理包括主运动噪声处理和辅运动噪声处理，得到主运动噪声处理后的各类传感器数据x3(i)和辅运动噪声处理后的各类传感器数据x4(i)；步骤三，分别利用各类传感器数据x3(i)和各类传感器数据x4(i)计算得到特征变量A1和特征变量A2，特征变量A1和特征变量A2均包括翻滚角与俯仰角、角度变化类变量、矢量和类变量和数据变化幅度类变量；利用特征变量A1估计特征状态B1，特征状态B1包括姿态特征、幅度特征和周期特征；利用特征变量A2估计特征状态B2，特征状态B2包括运动方向、运动位移、运动频率；步骤四，利用步骤三得到的特征状态B1，估计得到手机携带状态；利用步骤三得到的特征状态B2，估计得到运动状态；步骤五，将步骤四得到的运动状态，结合室内建筑结构特征估计子运动轨迹；步骤六，将所有短数据序列估计得到的子运动轨迹连接形成室内目标运动轨迹。