[发明专利]基于衣帽特征与姿态检测的交警检测方法和系统

摘要

本发明涉及基于衣帽特征与姿态检测的交警检测方法和系统，包括离线训练构造分类器、在线实时检测交警及其姿态。离线部分通过对采集的大量样本图像分别提取行人hog特征、警帽hog特征、荧光服hog特征，构造行人分类器、警帽分类器、荧光服分类器。在线部分实时采集原始图像，并运用行人分类器、警帽分类器、荧光服分类器和各种组合判断出原始图像中是否存在同时戴警帽、穿荧光服的行人，即交警。再判断出该交警的姿态，并提示给驾驶者帮助其正确理解交警姿态。本发明大体上分为精确匹配和模糊匹配两条流程，且互相印证，能准确、快速的检测出交警及其姿态，对主动驾驶具有重要指导意义。

主权项

1.基于衣帽特征与姿态检测的交警检测方法，其特征在于，包括以下步骤：车载视觉采集模块通过车载视觉传感器实时采集原始图像；行人检测模块对原始图像利用行人hog特征提取算法获取特征图像XR；当特征图像XR中有行人时，则在特征图像XR中标记行人并传送行人坐标至躯干检测模块和辅助检测模块；躯干检测模块对特征图像XR中的行人区域进行模块分割，得到头部区域坐标和躯干区域坐标，并发送至衣帽检测模块和荧光马甲检测模块；衣帽检测模块当在头部区域中检测有警帽时，则将警帽判断标识发送至联合判断模块；荧光马甲检测模块当在躯干区域中检测有荧光马甲时，则将判断标识发送至联合判断模块；联合判断模块将警帽判断标识和判断标识进行加权求和得到可信度，并通过与阈值比较，得到交警的检测结果发送至交警姿态检测模块；交警姿态检测模块当行人为交警时，通过特征图像XR中的行人区域与预设的交警位姿模板进行模板匹配得到交警姿态标识，并发送至信息解读模块；辅助检测模块在行人区域中进行行人姿态和衣帽的检测，得到交警姿态标识；信息解读模块将交警姿态检测模块的交警姿态标识和辅助检测模块的交警姿态标识进行加权，选择可信度高的交警位姿标识为结果，并将该结果对应的交通指挥信息提示驾驶者；所述在行人区域中进行行人姿态和衣帽的检测，得到交警姿态标识，包括以下步骤：行人姿态检测模块将特征图像XR中的行人区域通过预设的交警位姿模板进行模板匹配；当姿态相似度大于阈值时，认为匹配成功，并将行人区域坐标传至衣帽特征模糊检测模块；衣帽特征模糊检测模块将行人区域坐标进行模糊匹配，得到交警相似度；当相似度大于阈值时，则发送交警姿态标识至信息解读模块。