[发明专利]一种变形式轮履腿复合机器人

摘要

本发明公开了一种变形式轮履腿复合机器人，包括底盘和行进驱动机构，行进驱动机构包括行进动力装置、履带驱动轮和履带从动轮，底盘上安装有三个以上变形轮部件，变形轮部件包括变形轮圈和变形切换机构，变形轮圈包括由多个弧形轮圈片首尾铰接相连成一个轮圈，轮圈的外侧包裹有履带，履带用来与履带驱动轮和履带从动轮发生配合形成履带驱动状态；变形切换机构包括两根以上的弹簧拉伸杆及变形动力装置，每块弧形轮圈片对应与一根弹簧拉伸杆的伸缩端配合，在变形动力装置的驱动下通过弹簧拉伸杆的伸缩令相邻弧形轮圈片之间发生位移从而改变轮圈的形状和行进姿态。本发明具有结构简单紧凑、运动方式灵活、地形适应能力强等优点。

主权项

一种变形式轮履腿复合机器人，包括底盘（1）和行进驱动机构，所述行进驱动机构包括行进动力装置（21）、履带驱动轮（23）和履带从动轮（24），其特征在于：所述底盘（1）上安装有三个以上变形轮部件（2），所述变形轮部件（2）包括变形轮圈（27）和变形切换机构，所述变形轮圈（27）包括由多个弧形轮圈片（271）首尾铰接相连成一个轮圈，所述轮圈的外侧包裹有履带（272），所述履带（272）用来与履带驱动轮（23）和履带从动轮（24）发生配合形成履带驱动状态；所述变形切换机构包括两根以上的弹簧拉伸杆（274）及变形动力装置（26），每块所述弧形轮圈片（271）对应与一根弹簧拉伸杆（274）的伸缩端配合，在变形动力装置（26）的驱动下通过弹簧拉伸杆（274）的伸缩令相邻弧形轮圈片（271）之间发生位移从而改变轮圈的形状和行进姿态；在所述行进动力装置（21）的输出端上连接有轮架（22），所述变形轮圈（27）支撑于轮架（22）的两长端，所述履带驱动轮（23）与履带从动轮（24）分别可转动地装设于轮架（22）的两长端上，所述变形动力装置（26）装设于轮架（22）上。