[发明专利]一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人

摘要

本发明提供了一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人，其提高了工件拿取的稳定性，且使得抓手的可操控范围大，抓手的精细调整省事省力。其包括底座，所述底座上设置有水平可转动的第一轴，所述第一轴的一端设置有驱动所述第一轴转动的第一轴伺服电机，第一轴的另一端连接有摇摆臂组件，第一轴伺服电机通过驱动所述第一轴转动进而带动所述摇摆臂组件绕着所述第一轴的周向摆动，所述摇摆臂组件的自由端连接有用于抓取工件的抓手，所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成两个平行四边形的铰接结构，其特征在于所述抓手包括横向驱动部件、垂直向驱动部件、终端抓手。

主权项

一种应用平行四边形原理的七轴五动力机器人，其包括底座，所述底座上设置有水平可转动的第一轴，所述第一轴的一端设置有驱动所述第一轴转动的第一轴伺服电机，所述第一轴的另一端连接有摇摆臂组件，所述第一轴伺服电机通过驱动所述第一轴转动进而带动所述摇摆臂组件绕着所述第一轴的周向摆动，所述摇摆臂组件的自由端连接有用于抓取工件的抓手，所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，两组摇摆臂组件首尾相互铰接，并各组形成两个平行四边形的铰接结构，其特征在于：所述抓手包括横向驱动部件、垂直向驱动部件、终端抓手，所述横向驱动部件包括水平横向支架、水平横向动力组件，所述垂直向驱动部件包括垂直向动力组件、垂直向支架，所述摇摆臂组件的自由端紧固连接所述水平横向支架，所述水平横向支架内设置有第六轴水平横向轨道，所述垂直向支架卡装于所述第六轴水平横向轨道，所述水平横向动力组件的输出端连接所述垂直向支架，所述垂直向支架可沿着所述第六轴水平横向轨道往复移动，所述垂直向支架内设置有第七轴垂直向轨道，垂直向滑块嵌装于所述第七轴垂直向轨道内，所述垂直向滑块通过连接杆连接所述终端抓手，所述垂直向动力组件的输出端连接所述垂直向滑块，所述摇摆臂组件包括相互铰接在一起的第一摇摆臂组件和第二摇摆臂组件，所述第一摇摆臂组件包括铰接在所述第一轴端部的第二轴，所述第二轴的一侧设置有协助所述第二轴摆动的两个第一控制杆，两个所述第一控制杆与所述第二轴形成平行四边形的铰接结构，两个所述第一控制杆之间也形成平行四边形的铰接结构；所述第二摇摆臂组件包括第三轴和两个第二控制杆，所述第三轴的一端与所述第二轴的远离所述第一轴的一端铰接，所述第三轴的另一端与所述抓手铰接，两个所述第二控制杆分别铰接在两个所述第一控制杆的端部，两个所述第二控制杆形成铰接的平行四边形结构，两个所述第二控制杆与所述第三轴之间也形成铰接的平行四边形结构；所述第二轴与所述第一轴之间设置有第二轴工作模组，所述第二轴工作模组用于驱动所述第二轴向靠近或远离所述工件加工位置的方向转动；所述第三轴与所述第二轴之间设置有第三轴工作模组，所述第三轴工作模组用于驱动所述第三轴向所述靠近或远离所述工件加工位置的方向转动，所述第三轴的远离所述第二轴的一端端部铰接有第四轴，第四轴设置有可转动的第五轴，所述第五轴的水平朝向所述第二控制杆一侧延伸的一端端部连接有平行固定板，所述平行固定板与所述第二控制杆的端部铰接连接；所述第五轴的远离所述第二控制杆的一端穿过所述第四轴并与所述抓手固定连接；所述水平横向动力组件包括软轴伺服电机、电机输出软轴、主动同步轮、从动同步轮、同步带，所述软轴伺服电机通过电机输出软轴连接所述主动同步轮，所述主动同步轮、从动同步轮之间通过所述同步带连接，所述同步带位于所述水平横向支架的横向安装槽内，所述主动同步轮、从动同步轮分别布置于所述横向安装槽的两端位置，所述同步带的外侧端面紧固连接有垂直向支架，所述垂直向支架同时卡装于外凸的所述第六轴水平横向轨道，所述软轴伺服电机驱动主动同步轮转动，进而带动同步带带动垂直向支架沿着第六轴水平横向轨道水平横向移动；所述水平横向支架内设置有横向平衡块，所述横向平衡块嵌装于所述水平横向支架的内部腔体内，所述横向平衡块通过平衡块连接板紧固连接第六轴水平横向轨道。