[发明专利]用于手工电弧焊过程的三维焊炬取向的测量在审
| 申请号： | 201580077404.3 | 申请日： | 2015-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN107635709A | 公开（公告）日： | 2018-01-26 |
| 发明（设计）人： | 张裕明;张卫洁 | 申请（专利权）人： | 肯塔基大学研究基金会 |
| 主分类号： | B23K9/095 | 分类号： | B23K9/095;G01C21/16;G01C25/00;G01P21/00 |
| 代理公司： | 上海脱颖律师事务所31259 | 代理人： | 脱颖 |
| 地址： | 美国肯*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本文提供了用于测量3D装置(例如，手动工具或工具附件)取向的方法和系统。示例性实现使用了自动归零算法，其结合了基于四元数的无迹卡尔曼滤波器。示例性实现使用了具有三轴陀螺仪和三轴加速度计的微型惯性测量单元。自动归零算法用作在线校准程序来补偿陀螺仪漂移，这已经被验证可以显著提高三维的估计精确度，特别是在航向估计中。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 手工 电弧焊 过程 三维 取向 测量 | ||
【主权项】：
一种方法，其包括：接收来自固定到装置上的惯性测量单元的信号；分析所述信号以检测所述装置是否处于准静态平衡中；基于在所述装置处于所述准静态平衡期间接收的所述信号的一部分产生重力加速度向量；以及基于所述重力加速度向量执行所述惯性测量单元的实时校准。
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