[发明专利]在旋转挤奶系统中执行奶头相关操作的方法和装置及旋转挤奶系统有效
| 申请号： | 201580044919.3 | 申请日： | 2015-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN106572646B | 公开（公告）日： | 2020-05-12 |
| 发明（设计）人： | M.尼尔森;J.黑尔曼;H.佩尔松;M.佩利 | 申请（专利权）人： | 利拉伐控股有限公司 |
| 主分类号： | A01J5/017 | 分类号： | A01J5/017;A01J7/04;A01K1/12 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 陈尧剑 |
| 地址： | 瑞典*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提供了一种用于在旋转挤奶系统(11)中在关于要在所述旋转挤奶系统中挤奶的挤奶动物的奶头执行操作所需的能力高于至少一个机器人的能力的操作条件期间执行奶头相关操作的方法，该旋转挤奶系统包括旋转平台(13)；布置在其上的多个挤奶隔间(13a)，每个挤奶隔间设置有奶杯(15)且在其挤奶期间容纳挤奶动物(17)；和至少一个机器人(19)，该机器人具有在第一区域(C1)内执行关于存在于所述旋转挤奶系统的挤奶隔间中的挤奶动物的奶头的操作的能力，所述旋转平台旋转一圈，所述旋转机构平台经过所述第一区域一次。估计执行关于要在旋转挤奶系统中挤奶的挤奶动物的奶头的操作所需的能力。基于所述至少一个机器人的能力和所估计的所需能力来规划半自动奶头相关操作程序，根据该程序，关于挤奶动物的奶头的操作的第一部分，应在第一区域内由所述至少一个机器人自动地进行，并且关于挤奶动物的奶头的操作的第二部分应当在与所述第一区域(C1)相邻的第二区域(C2)中手动执行。最后，根据规划的半自动奶头相关操作程序执行关于挤奶动物的奶头的操作。 | ||
| 搜索关键词： | 旋转 挤奶 系统 执行 奶头 相关 操作 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种用于在旋转挤奶系统(11)中在关于要在所述旋转挤奶系统中挤奶的挤奶动物的奶头执行操作所需的能力高于至少一个机器人的能力的操作条件期间执行奶头相关操作的方法，所述旋转挤奶系统包括旋转平台(13)、布置在其上的多个挤奶隔间(13a)、每个挤奶隔间设置有奶杯(15)，并且用于在挤奶动物挤奶期间容纳挤奶动物(17)；和所述至少一个机器人(19)，该机器人具有在第一区域(C1)内对存在于所述旋转挤奶系统的挤奶隔间中的挤奶动物的奶头执行操作的能力，所述旋转平台每旋转一圈所述旋转平台经过所述第一区域一次，其特征在于包括以下步骤：‑估计(32)关于要在所述旋转挤奶系统中挤奶的挤奶动物的奶头执行操作所需的能力；‑基于所述至少一个机器人的能力和所估计的所需能力来规划(34)半自动奶头相关操作程序，根据该程序，相对于挤奶动物的奶头的操作的第一部分应在所述第一区域中由所述至少一个机器人自动地执行，并且关于挤奶动物的奶头的操作的第二部分应在与所述第一区域(C1)相邻的第二区域(C2)中手动执行；和‑根据规划的半自动奶头相关操作程序执行(35)关于挤奶动物的奶头的操作。
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- 托马斯·阿克塞尔松 - 利拉伐控股有限公司
- 2011-06-10 - 2013-01-30 - A01J5/017
- 一种包括具有抓取器（10）的挤奶机器人的挤奶装置。所述机器人包括底座、连杆机构，所述连杆机构被附接到所述底座并通过底座接合部围绕底座轴线能旋转。所述抓取器（10）具有近端和远端，并在所述近端处被附接到所述连杆机构。所述抓取器具有延伸平面和在所述延伸平面内延伸通过所述近端和所述远端的纵向中心轴线（x4）。所述纵向中心轴线将所述抓取器分隔成主侧（10a）和副侧（10b）。所述抓取器具有多个单独的抓取凹部（11-14），每一个抓取凹部均被配置为抓取对应的奶杯。所述抓取凹部相对于所述纵向中心轴线非对称地定位。
- 用于给动物挤奶的旋转室-200980137961.4
- 贾恩·埃瑞克·安德松 - 利拉伐控股有限公司
- 2009-10-28 - 2011-08-24 - A01J5/017
- 本发明涉及一种用于给动物挤奶的旋转室。所述室包括旋转平台单元(3)和存储装置(11，24，25)，所述存储装置(11，24，25)连接到所述平台单元(3)并适于将很多奶杯(2)保持在预定停放位置。所述存储装置(11，24，25)被支撑机构支撑，所述支撑机构包括适于将所述存储装置(11，24，25)在操作位置与非操作位置之间移动的提升机构(20，22，30)，在所述操作位置，所述存储装置(11，24，25)将停放的奶杯(2)的至少一部分保持在比所述平台单元(3)的上表面(3a)的最低水平高度(3a’)高的水平高度，在所述非操作位置，所述存储装置(11，24，25)和所述停放的奶杯(2)均位于比所述平台单元(3)的上表面(3a)的最低水平高度(3a’)低的水平高度上。
- 流体涂敷系统和方法以及挤奶系统和方法-200880019389.7
- 马茨·斯特尔纳特;米卡埃尔·伊斯勒加尔;斯图尔特·维佩菲尔特;雷蒙德·特维莱热 - 利拉伐控股有限公司
- 2008-06-23 - 2010-03-24 - A01J5/017
- 一种用于在对牲畜(12)进行挤奶之后向该牲畜的各乳头自动涂敷流体的流体涂敷系统，包括流体输送装置，该流体输送装置包括多个涂敷器(17)，其中每个所述涂敷器被设置为与相应的奶杯(13)相连，并被提供为向所述牲畜的与所述奶杯从所述乳头上脱离相关的乳头涂敷所述流体，所述相应的奶杯在对所述牲畜进行挤奶的过程中被联接到所述乳头。所述控制装置(30)被提供为(i)在奶杯从乳头上脱离时，确定该脱离是正常脱离还是非正常脱离，和(ii)在所述奶杯从所述乳头上脱离时，控制被设置为与该奶杯相连的所述涂敷器在该脱离是正常脱离的情况下涂敷所述流体，在该脱离是非正常脱离的情况下不涂敷所述流体。
- 专利分类
