[发明专利]一种辅助微创手术中夹持内窥镜的末端执行器

摘要

一种辅助微创手术中夹持内窥镜的末端执行器，涉及一种辅助微创手术中夹持内窥镜的末端执行器。本发明为解决现有外科手术中夹持内窥镜的装置重量大、结构复杂、摆动过程中容易产生运动干涉，对患者的手术切口存在作用力等问题。第二连杆、第三连杆、第四连杆和第五连杆的长度相等，它们连接后形成菱形，所述菱形以第一直线导轨长度方向的中心线对称设置，第六连杆的一端铰接在第一连杆的中部，第六连杆的另一端与第七连杆的一端铰接后固定在第三滑块上，第七连杆的另一端铰接设置在末端伸缩体上，第六连杆和第七连杆的长度相等，且以第一直线导轨长度方向的中心线对称设置。本发明用于微创外科手术医疗设备技术领域。

主权项

一种辅助微创手术中夹持内窥镜的末端执行器，其特征在于：一种辅助微创手术中夹持内窥镜的末端执行器包括基座、对称本体、末端伸缩体、第一减速器(4)、第二减速器(5)和第三减速器(6)，所述基座包括机架(1‑1)、立柱(1‑2)、第一直线导轨(1‑3)、第一滑块(1‑4)、第二滑块(1‑5)和第三滑块(1‑6)，机架(1‑1)为L形并水平放置，立柱(1‑2)垂直安装在机架(1‑1)长边(1‑1‑2)的端面上，立柱(1‑2)上沿其长度方向的端面设置有第一直线导轨(1‑3)，第一滑块(1‑4)、第二滑块(1‑5)和第三滑块(1‑6)由上至下依次设置在第一直线导轨(1‑3)内，机架(1‑1)的短边(1‑1‑1)的外端面与第一减速器(4)的输出轴连接，第一减速器(4)的输出轴的中心轴线与短边(1‑1‑1)的长度方向的中心线垂直设置，所述第一减速器(4)安装在末端执行器前端的机械臂上，对称本体包括第一连杆(2‑1)、第二连杆(2‑2)、第三连杆(2‑3)、第四连杆(2‑4)、第五连杆(2‑5)、第六连杆(2‑6)和第七连杆(2‑7)，第一连杆(2‑1)的一端安装在机架(1‑1)的长边(1‑1‑2)上，并与第二减速器(5)的输出轴相连接，第二减速器(5)的输出轴的中心轴线与长边(1‑1‑2)的长度方向的中心线垂直设置，第一连杆(2‑1)的另一端与第二连杆(2‑2)和第三连杆(2‑3)的一端铰接，第二连杆(2‑2)的另一端与第四连杆(2‑4)的一端铰接后固定在第一滑块(1‑4)上，第三连杆(2‑3)的另一端与第五连杆(2‑5)的一端铰接后固定在第二滑块(1‑5)上，第四连杆(2‑4)的另一端与第五连杆(2‑5)的另一端铰接后与末端伸缩体连接，第二连杆(2‑2)、第三连杆(2‑3)、第四连杆(2‑4)和第五连杆(2‑5)的长度相等，它们连接后形成菱形，所述菱形以第一直线导轨(1‑3)长度方向的中心线对称设置，第六连杆(2‑6)的一端铰接在第一连杆(2‑1)的中部，第六连杆(2‑6)的另一端与第七连杆(2‑7)的一端铰接后固定在第三滑块(1‑6)上，第七连杆(2‑7)的另一端铰接设置在末端伸缩体上，第六连杆(2‑6)和第七连杆(2‑7)的长度相等，且以第一直线导轨(1‑3)长度方向的中心线对称设置，末端伸缩体包括伸缩本体(3‑1)、第二直线导轨(3‑2)、滚珠花键运动副(3‑3)、内窥镜工具座(3‑4)、导轮组和钢丝(3‑5)，伸缩本体(3‑1)上沿其长度方向的端面A上设置有第二直线导轨(3‑2)，内窥镜工具座(3‑4)可滑动装配在第二直线导轨(3‑2)上，内窥镜(7)安装在内窥镜工具座(3‑4)上，内窥镜(7)的长度方向与第二直线导轨(3‑2)的长度方向一致设置，滚珠花键运动副(3‑3)设置在伸缩本体(3‑1)的一端端部，第三减速器(6)通过联轴器与滚珠花键运动副(3‑3)连接，导轮组包括第一导轮(3‑6)、第二导轮(3‑7)、第三导轮(3‑8)和第四导轮(3‑9)，第一导轮(3‑6)、第二导轮(3‑7)、第三导轮(3‑8)和第四导轮(3‑9)均固定在伸缩本体(3‑1)的端面A上，第四导轮(3‑9)与第一导轮(3‑6)、第二导轮(3‑7)和第三导轮(3‑8)之间由第二直线导轨(3‑2)隔开，钢丝(3‑5)缠绕在滚珠花键运动副(3‑3)上，钢丝(3‑5)的一端a通过第一导轮(3‑6)导向后打结固定在内窥镜工具座(3‑4)内，钢丝(3‑5)的另一端b依次通过第二导轮(3‑7)和第三导轮(3‑8)导向后并由第四导轮(3‑9)张紧后固定在内窥镜工具座(3‑4)内，伸缩本体(3‑1)上与端面A相对的端面B的下部由上至下依次设置有第一销轴(3‑10)和第二销轴(3‑11)，第四连杆(2‑4)的另一端和第五连杆(2‑5)的另一端与第一销轴(3‑10)铰接，第七连杆(2‑7)的另一端与第二销轴(3‑11)铰接，第一减速器(4)的输出轴的中心轴线与内窥镜(7)长度方向的中心线相交于点C，点C为手术中的切口位置。