[发明专利]室内非墙体障碍物确定方法及装置在审
| 申请号： | 201510828506.6 | 申请日： | 2015-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN106772421A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 张鹏飞;夏勇峰;刘铁俊 | 申请（专利权）人： | 小米科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司11138 | 代理人： | 滕一斌 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区清*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开是关于一种室内非墙体障碍物确定方法及装置，属于电子技术应用领域。该方法包括当在室内移动过程中检测到障碍物时，沿远离障碍物的方向后退；确定扫地机器人与障碍物靠近扫地机器人的一面的第一距离；调整位于扫地机器人上的激光测距传感器的激光的发射方向，使发射方向与地面之间的夹角的值为第一角度；采用激光测距传感器进行测距得到第二距离；判断第一距离与第二距离的比值是否等于第一角度的余弦值；当第一距离与第二距离的比值不等于第一角度的余弦值时，确定障碍物为非墙体障碍物。本公开解决了扫地机器人区分墙体与非墙体障碍物的准确性较低的问题，达到了提高扫地机器人区分墙体与非墙体障碍物的准确性的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 室内 墙体 障碍物 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种室内非墙体障碍物确定方法，其特征在于，所述方法包括：当在室内移动过程中检测到障碍物时，沿远离所述障碍物的方向后退；确定后退后扫地机器人与所述障碍物靠近所述扫地机器人的一面的第一距离；调整位于所述扫地机器人上的激光测距传感器的激光的发射方向，使所述激光的发射方向与地面之间的夹角的值为第一角度x，且使所述激光与所述第一距离对应的线段处于同一平面内，所述第一角度x大于0度且小于90度；采用所述激光测距传感器进行测距得到第二距离；判断所述第一距离与所述第二距离的比值是否等于所述第一角度x的余弦值；当所述第一距离与所述第二距离的比值不等于所述第一角度x的余弦值时，确定所述障碍物为非墙体障碍物。
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