[发明专利]一种基于闭环绳索驱动的超冗余柔性机械臂

摘要

本发明公开了一种基于闭环绳索驱动的超冗余柔性机械臂，包括驱动模块、离散臂模块与若干驱动绳，离散臂模块包括多个串联的离散臂关节，相邻的离散臂关节通过一离散臂转轴相互铰接，且相邻的离散臂转轴在空间上相互交叉，离散臂关节与驱动绳一一对应连接，其中，驱动绳的两端与对应的离散臂关节固接，且分列在对应离散臂转轴的两侧，驱动绳可在驱动模块的驱动下独立运动，以拉动对应离散臂关节绕离散臂转轴旋转。本发明一个电机便能控制一处关节，可以减少电机的使用数量，降低成本；可以对各关节进行独立调节，控制更加精确；还可以极大的减轻关节的重量，从而进一步增加机械臂的承载能力，有利于实现机械臂的高速移动和快速响应。

主权项

一种基于闭环绳索驱动的超冗余柔性机械臂，其特征在于：包括驱动模块、离散臂模块与若干驱动绳，所述离散臂模块包括多个串联的离散臂关节，相邻的所述离散臂关节通过一离散臂转轴相互铰接，且相邻的所述离散臂转轴在空间上相互交叉，所述离散臂关节与所述驱动绳一一对应连接，其中，所述驱动绳的两端与对应的离散臂关节固接，且分列在对应离散臂转轴的两侧，驱动绳可在所述驱动模块的驱动下独立运动，以拉动对应离散臂关节绕离散臂转轴旋转，所述离散臂关节之间设置有连接块；相邻离散臂关节中的一处与所述连接块固接，另一处与所述连接块通过离散臂转轴铰接。