[发明专利]一种机器人在线重配置方法

摘要

本发明公开了一种机器人在线重配置方法。它包括以下步骤：S1：建立抽象的机器人架构元模型；S2：建立机器人系统元模型；S3：建立机器人架构元模型和机器人系统元模型中部件元素之间及部件元素属性之间的映射关系及管理API；S4：实现对机器人架构元模型实例和机器人系统元模型实例进行双向转换过程中的同步，实现机器人系统元模型实例和实际机器人系统模型之间的同步；S5：重配置机器人架构元模型实现对运行时实际机器人系统的重配置。本发明将底层的机器人系统抽象成与平台无关的机器人架构元模型，管理者可以通过简单地改变上层的运行时机器人架构元模型实例就可以对复杂的运行时机器人系统进行监测和重配置。

主权项

一种机器人在线重配置方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：从机器人系统中抽象出来需要管理的机器人部件建立抽象的机器人架构元模型，机器人架构元模型包括与机器人部件对应的部件元素、部件元素属性以及部件元素之间的协作关系；S2：在机器人架构元模型的基础上建立与某个实际机器人系统相对应的机器人系统元模型，机器人系统元模型包括与机器人架构元模型一样的部件元素，机器人系统元模型内的部件元素的属性以及部件元素之间的协作关系都与该实际机器人系统相对应；S3：建立机器人架构元模型和机器人系统元模型中部件元素之间及部件元素属性之间的映射关系，使得机器人架构元模型和机器人系统元模型之间可以实现双向转换，建立用于管理和调用这些部件元素的管理API；S4：生成运行时环境，在运行时环境中建立机器人架构元模型实例和机器人系统元模型实例，通过SM@RT工具实现对机器人架构元模型实例和机器人系统元模型实例进行双向转换过程中的同步，通过编写Socket通信实现机器人系统元模型实例和实际机器人系统模型之间的同步，进而实现三层模型中各个模型间的同步；S5：实际机器人系统运行时，重配置机器人架构元模型，引起机器人系统元模型发生相应改变，从而实现对运行时实际机器人系统的重配置。