[发明专利]一种用于关节机器人与上位机的通讯装置及其通讯方法

摘要

本发明公开了一种用于关节机器人与上位机的通讯装置，包括上位机和若干个关节机器人控制器，上位机通过第一通讯线路串联连接有若干个关节机器人控制器，上位机包括发送模块、接收模块和控制模块，关节机器人控制器包括解码模块、标记模块、旁路通讯模块、信息保存区和信息中转区，关节机器人控制器通过旁路通讯模块设置有若干个第二通讯线路，第二通讯线路呈星形布置，关节机器人控制器为第二通讯线路星形布置的中心点。本发明还公开了一种使用上述通讯装置的通讯方法。本发明能够解决现有技术的不足，在不明显增加硬件投入的基础上，改善了关节机器人与上位机的通讯条件。

主权项

1.一种用于关节机器人与上位机的通讯装置的通讯方法，所述通讯装置包括上位机(1)和若干个关节机器人控制器(2)，上位机(1)通过第一通讯线路(3)串联连接有若干个关节机器人控制器(2)，上位机(1)包括发送模块(4)、接收模块(5)和控制模块(6)，关节机器人控制器(2)包括解码模块(9)、标记模块(10)、旁路通讯模块(11)、信息保存区(7)和信息中转区(8)，关节机器人控制器(2)通过旁路通讯模块(11)设置有若干个第二通讯线路(12)，第二通讯线路(12)呈星形布置，关节机器人控制器(2)为第二通讯线路(12)星形布置的中心点，关节机器人控制器(2)的旁路通讯模块(11)通过第二通讯线路(12)至少和上位机(1)的接收模块(5)以及其它任意一个关节机器人控制器(2)的旁路通讯模块(11)相连接；其特征在于包括以下步骤：A、上位机(1)接收到数据信息后，将数据信息进行分隔、封装，形成数据包，然后通过发送模块(4)上传至第一通讯线路(3)上；B、数据包在第一通讯线路(3)上单向传递，数据包经过关节机器人控制器(2)的信息中转区(8)进行暂存，然后继续在第一通讯线路(3)中传递；C、关节机器人控制器(2)对经过信息中转区(8)的数据包进行检测，将需要的数据包复制并存入信息保存区(7)，然后使用解码模块(9)对数据包进行解码和重组，供关节机器人使用；D、对于进行过复制的数据包，标记模块(10)对位于第一通讯线路(3)的原始数据包进行标记；E、关节机器人控制器(2)通过第二通讯线路(12)将数据执行的反馈结果传输至上位机(1)。