[发明专利]一种大型储罐底板遍历及定位装置及方法有效
| 申请号： | 201510146234.1 | 申请日： | 2015-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN104713992B | 公开（公告）日： | 2018-03-13 |
| 发明（设计）人： | 杨怀玉;宋小春;李冬林 | 申请（专利权）人： | 湖北工业大学 |
| 主分类号： | G01N33/00 | 分类号： | G01N33/00;G01C21/00 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)42222 | 代理人： | 鲁力 |
| 地址： | 430068 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种大型储罐底板遍历及定位装置及方法，本发明包括自动检测系统、遍历方法和定位方法，其中自动检测系统包括行走机构、传感器、驱动机构、定位机构、检测机构。遍历方法包括储罐底板、遍历路径和整圈标记。定位方法中包括遍历路径、储罐侧壁和激光测距仪。所述遍历路径根据储罐底板的形状采取等间距环状，自动检测系统按照遍历路径行走，在自动检测系统上的传感器检测到整圈标记时更换路径。所述定位是通过两个并排激光测距仪检测自动检测系统到储罐侧壁的距离来确定检测系统在储罐底板的径向距离，并且通过通过比较两个激光测距仪的测量数据确定自动检测系统的方向。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 大型 底板 遍历 定位 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种大型储罐底板遍历及定位方法，其特征在于，基于一种大型储罐底板遍历及定位装置，其特征在于，包括一个自动检测系统，所述自动检测系统包括行走本体以及设置在行走本体上底部的行走机构(1)；所述行走本体前端安装有传感器(2)，行走本体上设有用于驱动行走机构(1)的驱动机构(3)；定位机构(4)设置在驱动机构(3)上；检测机构(5)设置在驱动机构(3)后端；所述定位机构(4)包括并排设置的激光测距仪(10)，检测自动检测系统到储罐侧壁(9)的距离来确定检测系统在储罐底板(6)的径向距离，并且通过比较两个激光测距仪(10)的测量数据确定自动检测系统的方向；遍历方法包括遍历路径(7)和整圈标记(8)两个步骤：其中，遍历路径(7)根据储罐底板(6)的形状采取等间距环状，自动检测系统按照遍历路径(7)行走，在自动检测系统上的传感器(2)检测到整圈标记(8)时更换路径；定位方法是通过两个并排激光测距仪(10)检测自动检测系统到储罐侧壁(9)的距离来确定检测系统在储罐底板(6)的径向距离，并且通过比较两个激光测距仪(10)的测量数据确定自动检测系统的方向，遍历方法的特征在于遍历路径(7)是等间距环状，在整圈标记(8)时更换路径；自动检测系统按照遍历路径(7)行走，在自动检测系统上的传感器(2)检测到整圈标记(8)时更换路径；定位是通过两个并排激光测距仪10)检测自动检测系统到储罐侧壁(9)的距离来确定检测系统在储罐底板(6)的径向距离，并且通过通过比较两个激光测距仪(10)的测量数据确定自动检测系统的方向。
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