[发明专利]壁虎空中姿态调整与着陆运动测试系统及方法

摘要

壁虎空中姿态调整与着陆运动测试系统及方法，属仿生运动测试领域。该系统包括着陆平板（8）、滑动横梁（14），滑动横梁下方具有由透明板（13）、左翻板（17）、右翻板（19）构成的壁虎停留空间。该系统还包括布置于着陆平板（8）上的三维力传感器阵列（9）、高速摄像机、计算机控制终端（5）、力传感器数据采集系统(6)。该系统及方法，可有效地开展壁虎空中运动姿态调控和缓冲着陆的仿生机理研究，为仿壁虎空间机器人调控姿态和着陆研究提供了姿态控制和着陆碰撞的仿生新方法。

主权项

壁虎空中姿态调整与着陆运动测试系统，其特征在于：包括支撑架底座（7），及分别垂直固定于支撑架底座（7）的着陆板支撑柱（22）和Y向标尺支撑柱（10）；还包括与着陆板支撑柱（22）铰接，并通过固定于着陆板支撑柱（22）上的着陆平板旋转驱动电机（21）驱动的着陆平板（8）；还包括固定于Y向标尺支撑柱（10）上且高度可调的支撑横梁（11），以及安装于支撑横梁（11）上可沿支撑横梁（11）滑动的滑动横梁（14）；上述滑动横梁（14）下方还安装有透明板（13）、左翻板（17）、左翻板驱动电机（16）、右翻板（19）和右翻板驱动电机（18）；其中透明板（13）与所述滑动横梁（14）平行固定，左翻板（17）左边与滑动横梁（14）铰接，并通过固定于滑动横梁（14）的左翻板驱动电机（16）驱动，右翻板（19）右边与滑动横梁（14）铰接，并通过固定于滑动横梁（14）的右翻板驱动电机（18）驱动，上述透明板（13）、左翻板（17）和右翻板（19）之间构成壁虎停留空间；该系统还包括布置于着陆平板（8）上的三维力传感器阵列（9）、X向高速摄像机（1）、Y向高速摄像机（12）、Z向高速摄像机(3)、计算机控制终端（5）、力传感器数据采集系统(6)；其中X向高速摄像机（1）、Y向高速摄像机（12）、Z向高速摄像机(3)均与计算机控制终端（5）相连，三维力传感器阵列（9）经过所述力传感器数据采集系统(6)与计算机控制终端（5）相连，着陆平板旋转驱动电机（21）与计算机控制终端（5）相连；设置XYZ坐标系；其中X轴与滑动横梁（14）平行，Y轴与Y向标尺支撑柱（10）平行，Z轴与着陆平板旋转驱动电机（21）输出轴平行。