[发明专利]一种摆臂式履带排爆机器人及其行走方法

摘要

本发明涉及一种摆臂式履带排爆机器人，包括车体，机械臂和机械手爪以及视觉监视系统，其车体(4)包括箱体(20)、4个轮胎(7)、4个轮胎履带轮(19)、两个轮胎履带(16)、4个小履带轮(5)、4个摆臂履带(6)和2组摆臂(10)，所述的轮胎(7)、轮胎履带轮(19)、轮胎履带(16)和小履带轮(5)和摆臂履带(6)对称分布在箱体两侧，2组摆臂分别位于箱体的前方和后方，轮胎电机(23)和摆臂电机(22)与箱体固定连接。由摆臂电机(22)驱动摆臂(10)上下动作。本发明同时提供上述机器人的行走方法。本发明的机器人可以在复杂地形中顺利行进。

主权项

一种摆臂式履带排爆机器人，包括车体(4)，机械臂(2)，位于机械臂(2)前端并用于夹持爆炸物的机械手爪(1‑1)以及视觉监视系统，其特征在于，所述的车体(4)包括箱体(20)、4个轮胎(7)、4个轮胎履带轮(19)、两个轮胎履带(16)、4个小履带轮(5)、4个摆臂履带(6)和2组摆臂(10)，所述的轮胎(7)、轮胎履带轮(19)、轮胎履带(16)和小履带轮(5)和摆臂履带(6)对称分布在箱体两侧，2组摆臂分别位于箱体的前方和后方，轮胎电机(23)和摆臂电机(22)与箱体固定连接；每个轮胎(7)固定在轮胎连接筒(18)上，轮胎连接筒(18)固定在带轮连接盘(17)上，带轮连接盘(17)与轮胎履带轮(19)固定连接；每个轮胎履带(16)越过两个轮胎履带轮(19)、轮胎履带张紧轮和轮胎履带导向轮，并通过T型槽对轮胎履带张紧轮的位置的改变来调节轮胎履带(16)的张紧程度，轮胎履带导向轮使轮胎履带(16)保持正确位置不偏离；轮胎电机(23)驱动轮胎履带轮(19)，轮胎履带轮(19)带动轮胎履带(16)运动；每组摆臂包括用摆臂连接杆(21)连接起来并对称分布在箱体两侧的2个摆臂(10)，摆臂(10)通过轴承(28)与箱体相连，通过轴承(27)与轮胎履带轮(19)相连，由摆臂电机(22)驱动摆臂(10)上下动作；4个小履带轮(5)分别通过摆臂小履带轮轴(49)连接在相应的摆臂(10)的前端；每个摆臂履带(6)越过位于同侧并相邻的小履带轮(5)、轮胎履带轮(19)、张紧轮和摆臂履带导向轮，并通过T型槽对摆臂履带张紧轮的位置的改变来调节摆臂履带(6)的张紧程度，摆臂履带导向轮使摆臂履带(6)保持正确位置不偏离；所述的视觉监视系统，包括三个摄像头，在机械臂的前端固定有第一摄像头，用于精确定位目标物的位置，在车体前端固定有第二摄像头(15)，用于监测车体前方路况，在车体上还设置有用于固定第三摄像头的摄像头升降机构(3)，所述的摄像头升降机构(3)包括升降板(43)，在升降板(43)上连接有能够水平旋转的第一舵机(42)，在第一舵机(42)上还连接有能够竖直旋转的第二舵机(41)，在第二舵机(41)上固定连接有第三摄像像头(38)和光源(37)。