[发明专利]用于机器人设备的基于传感器的安全特征有效
| 申请号： | 201480082555.3 | 申请日： | 2014-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN107003656B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | S·亨特 | 申请（专利权）人： | 机器人视觉科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/4061 | 分类号： | G05B19/4061 |
| 代理公司： | 11313 北京市铸成律师事务所 | 代理人： | 张臻贤;武晨燕 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 大致描述了用于机器人设备的基于传感器的安全特征及其实现的技术。可以相对于机器人设备定位一个或多个传感器，使得传感器可以从机器人设备周围的环境的至少一部分捕获光。在一些示例中，传感器可以与机器人设备集成和/或可以被配置为旋转。耦合到传感器的分析模块可以基于由传感器捕获的光来构建环境的模型图像。分析模块可以响应于检测到模型图像的变化而检测到非预期对象正在接近机器人设备，并且基于对象向机器人设备的接近度和/或接近速度，分析模块可以指示机器人设备降低运行速度和/或停止机器人设备的运动。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 设备 基于 传感器 安全 特征 | ||
【主权项】：
1.一种实现用于机器人设备的基于传感器的安全特征的方法，所述方法包括：/n基于由一个或多个传感器捕获的光产生所述机器人设备周围的环境的模型图像，其中所述模型图像的时间变化被存储为多个帧；/n通过显示所述模型图像的用户界面，接收所述机器人设备周围的环境内的至少第一边界和第二边界的定义，其中所述第一边界和所述机器人设备之间的距离小于所述第二边界和所述机器人设备之间的距离；/n基于所述多个帧中的一个或多个帧的比较来检测模型图像的变化；/n基于检测到的变化来确定非预期对象是否正在接近所述机器人设备；/n响应于确定所述非预期对象正在接近所述机器人设备，指示所述机器人设备基于所述非预期对象向所述机器人设备的接近度和接近速度中的一个或多个来调节所述机器人设备的操作速度；以及/n指示所述机器人设备响应于检测到所述非预期对象正在离开所述机器人设备周围的环境内的所述第二边界而提高所述机器人设备的操作速度，/n其中，检测到所述非预期对象正在离开所述第二边界包括：将所述多个帧存储为直方图，以及响应于确定当前帧的直方图与在所述第二边界内不存在所述非预期对象的最后一个已知帧的直方图相匹配而确定所述非预期对象的不存在。/n
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