[发明专利]电池更换机器人、电池更换系统以及电池更换机器人的控制方法

摘要

提供一种即使设置通过将电池插入电池收容部的插入力动作并锁定电池的锁定机构，也能防止其损伤的电池更换机器人。在电池更换机器人(5)中，在进行将电池(3)插入电池收容部(4)的插入动作时，当进行通过将电池(3)插入电池收容部(4)的插入力动作并锁定电池(3)的锁定机构锁定电池(3)或电池侧连接器与收容部侧连接器的连接的连接动作开始时，通过位置控制和超负荷控制对用于驱动与电池(3)卡合并使电池(3)移动的电池卡合部的马达进行控制。在超负荷控制中，即使马达的负荷超过规定的基准值，也在马达的负荷超过基准值的状态下使马达驱动直到经过规定时间，且当在马达的负荷超过基准值的状态下经过了规定时间时，使马达停止。

主权项

一种电池更换机器人，其用于更换装设于车辆的电池，其特征在于，包括：电池拔插机构，其进行从安装于所述车辆并收容了所述电池的电池收容部拔出所述电池以及向所述电池收容部插入所述电池；以及控制部，其控制所述电池拔插机构，所述电池具有用于将所述车辆与所述电池电连接的电池侧连接器，所述电池收容部具有：锁定机构，其锁定被收容的所述电池；以及收容部侧连接器，其与所述电池侧连接器连接，所述电池拔插机构具有：电池装设部，其装设所述电池；电池卡合部，其与所述电池卡合并使所述电池移动；以及马达，其用于驱动所述电池卡合部，所述锁定机构是通过所述电池卡合部将所述电池向所述电池收容部插入的插入力动作并锁定所述电池的机械式的锁定机构，所述电池侧连接器与所述收容部侧连接器通过所述电池卡合部将所述电池向所述电池收容部插入的插入力连接，在进行将所述电池向所述电池收容部插入的插入动作时，所述控制部通过位置控制来控制所述马达，并且在进行所述插入动作时，若进行所述锁定机构锁定所述电池、以及所述电池侧连接器与所述收容部侧连接器连接中的至少任意一方的连接动作开始，则所述控制部除了位置控制之外，还通过超负荷控制来控制所述马达，在所述超负荷控制中，即使所述马达的负荷超过规定的基准值，也在所述马达的负荷超过所述基准值的状态下，使所述马达驱动直到经过了规定的基准时间，并且当在所述马达的负荷超过所述基准值的状态下经过了所述基准时间时，使所述马达停止，所述超负荷控制是电流控制，在该电流控制中，即使所述马达的电流值超过作为所述基准值的基准电流值，也在所述马达的电流值超过所述基准电流值的状态下，使所述马达驱动直到经过了所述基准时间，并且当在所述马达的电流值超过所述基准电流值的状态下经过了所述基准时间时，使所述马达停止，所述超负荷控制时的基准电流值比所述位置控制时的基准电流值小。