[实用新型]一种用于微创外科手术机器人的器械夹持手快换机构

摘要

本实用新型公开了一种用于微创外科手术机器人的器械夹持手快换机构，包括微器械夹持手，所述微器械夹持手的下方设置有驱动装置，所述微器械夹持手和驱动装置通过接口板连接，所述微器械夹持手卡设在接口板上；本实用新型的器械夹持手快换机构能够方便、快速的拆卸更换，省时高效。

主权项

一种用于微创外科手术机器人的器械夹持手快换机构，其特征在于：包括微器械夹持手(10)，所述微器械夹持手(10)的下方设置有驱动装置(30)，所述微器械夹持手(10)和驱动装置(30)通过接口板(20)连接，所述微器械夹持手(10)卡设在接口板(20)上；所述接口板(20)包括接口板支撑件(22)和驱动装置支撑件(23)，驱动装置支撑件(23)固定在接口板支撑件(22)的下方，所述驱动装置(30)套设在驱动装置支撑件(23)上且驱动装置(30)的顶端面与接口板支撑件(22)的底端面贴合，所述接口板支撑件(22)的顶端面与微器械夹持手(10)的一端面相贴合；所述驱动装置(30)内设置有指尖偏摆电机(32)、俯仰电机(33)和轴转电机(35)，所述指尖偏摆电机(32)、俯仰电机(33)和轴转电机(35)的输出轴上对应的设置有指尖偏摆电机拨轮(31)、俯仰电机拨轮(34)和轴转电机拨轮(36)，所述指尖偏摆电机拨轮(31)、俯仰电机拨轮(34)和轴转电机拨轮(36)均设置有中心孔及定位槽，所述电机拨轮的中心孔与其相对应的电机的输出轴相配合且随着电机的转动而转动；所述指尖偏摆电机拨轮(31)、俯仰电机拨轮(34)和轴转电机拨轮(36)的上方均设置有相应的被动拨轮(21)，所述被动拨轮(21)设置在接口板支撑件(22)上的孔槽内，被动拨轮(21)与指尖偏摆电机拨轮(31)、俯仰电机拨轮(34)和轴转电机拨轮(36)相配合的一侧面上设置有柱形凸台，所述柱形凸台与所述指尖偏摆电机拨轮(31)、俯仰电机拨轮(34)和轴转电机拨轮(36)上的定位槽相配合，所述被动拨轮(21)上还设置有内孔，所述内孔与微器械夹持手(10)的交错轴转向机构动力输入轴连接，所述微器械夹持手(10)的一侧设置有支撑架(37)，所述支撑架(37)设置在驱动装置(30)的侧面上。