[实用新型]一种楼道清洁机器人

摘要

本实用新型公开了一种楼道清洁机器人，包括机身、对称分布于机身两侧的两平动旋转腿机构、安装于机身下方的清扫机构和信号控制系统，所述机身上设置有转臂驱动机构，所述平动旋转腿机构包括用于撑地的支撑腿、与所述支撑腿通过支撑轴铰接的转臂、设置于转臂两端的第一链轮、与所述第一链轮齿数、半径相同的第二链轮、连接所述第一链轮和所述第二链轮的链条。通过链轮的同步转动，实现支撑腿相对机身的平动旋转运动，基于此结构实现机器人平稳上下楼。本实用新型的机器人能灵活地在楼梯台阶踏面上转向和来回清洁，由带有传感器的控制系统保证机器人不出现踏空、碰撞，实现自主清扫楼梯，无需人的干预。

主权项

一种楼道清洁机器人，其特征在于包括：机身、对称分布于机身两侧的两平动旋转腿机构、安装于机身下方的清扫机构和信号控制系统，所述机身上设置有转臂驱动机构，所述转臂驱动机构包括驱动电机、与所述驱动电机通过齿轮副相连的转臂驱动轴，所述平动旋转腿机构包括用于撑地的支撑腿、与所述支撑腿通过支撑轴铰接的转臂、设置于转臂两端的第一链轮和第二链轮、连接所述第一链轮和所述第二链轮的链条，所述第一链轮与所述第二链轮的齿数、半径相同，所述转臂直连到所述转臂驱动轴上，所述第一链轮位于所述转臂与所述机身间且套在所述转臂驱动轴上，且所述第一链轮与所述转臂驱动轴间设置有第一轴承，所述第二链轮通过所述支撑轴固连到所述支撑腿上，且所述支撑轴与所述转臂间设置有第二轴承，所述机身上固定设置有供所述转臂驱动轴穿过的轴承座，所述轴承座与所述转臂驱动轴间设置有第三轴承，且所述第一链轮固定安装到所述轴承座上。